feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐
主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见 config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT 总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与 HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/ haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。 真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
This commit is contained in:
@@ -166,6 +166,10 @@ extern void EcatPdo_ReadOutputs(const UINT8 *esc);
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extern void EcatPdo_Process(void);
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extern void EcatPdo_WriteInputs(UINT8 *esc);
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/* 0x2502 用：进 BOOT 的异步请求（sys/ota_boot_request.cpp 的 extern "C" shim）。
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* 只置 pending 标志，真正的配置页写入 + 复位在主循环下一圈，见 ObjBootReqWrite 注。 */
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extern void EcatEnterBootRequestAsync(void);
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/*---------------------------------------------------------------------------
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* PDO Assign 对象 (0x1C12 / 0x1C13)
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*---------------------------------------------------------------------------*/
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@@ -298,6 +302,57 @@ OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asSyncDiagEntryDesc[] = {
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{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ}, /* sub23 : [DIFF-STATS] 比对自身 DWT 周期 */
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};
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/*---------------------------------------------------------------------------
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* 0x2502 引导程序交接请求（主站 → APP：「让你回 BOOT」）
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*
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* 为什么要有它：EtherCAT 直灌的会话对象在 **BOOT** 里（0x2500/0x2501），APP 的字典
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* 根本没有这两个对象 —— 实测对着 APP 写 0x2500 回 abort=0x06020000「对象不存在」。
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* 所以一台正在跑 APP 的机器必须先交接，才能走总线刷写。量产那条交接只有
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* SPI 0xB0 和 CAN 0x320+"OTA!"，没有总线内的入口；常驻刷写必须补上。
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*
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* 语义：写 1 = 请求进 BOOT；写 0 是无操作（不做"取消"，避免半路误清）。
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* 动作复用现成的 OtaBootRequest 异步链：这里**只置 pending 标志**，配置页三字的
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* Flash 写入 + NVIC_SystemReset 由主循环 OtaBootRequest::process() 下一圈执行
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* （sys/initial.cpp 每圈调；与 SPI 0xB0 在 ISR 里只置标志同一个形状），
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* 所以 SDO 响应先发出去、复位后到，不会把 SM1 半包留在总线上。
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*
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* 交接后板子会稳定停在 BOOT：APP 写的是 EN=NOT_AVAL，而 BOOT 的救砖门
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* ecatArmed() = !(CHECK==AVAL && EN==AVAL) ⇒ 顺手就把 0x2500 直灌解锁了，
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* 不需要 word8 令牌（也别依赖它：APP 的 otaConfigSet 只保全 8 个字，一擦页就没了）。
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*---------------------------------------------------------------------------*/
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OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM sEntryDesc0x2502[] = {
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/* VAR 只有 :00 一个条目，且必须带写权限位（SSC 的通用写权限门在 objdef.c:1325，
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* 早于 1352 的回调分发 —— BOOT 的 0x2500 就是栽在只给 ACCESS_READ 上） */
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{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READWRITE},
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};
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static OBJCONST UCHAR aName0x2502[] = "GD32 boot request";
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static UINT32 s_bootReq = 0U; /**< 最近一次写入值，读回用于主站自证 */
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static UINT8 ObjBootReqWrite(UINT16 index, UINT8 subindex, UINT32 dataSize,
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UINT16 MBXMEM *pData, UINT8 bCompleteAccess)
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{
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const UINT8 *p8 = (const UINT8 *)pData;
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UINT32 v;
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(void)index;
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(void)bCompleteAccess;
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if (subindex != 0U) {
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return ABORTIDX_SUBINDEX_NOT_EXISTING;
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}
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if (pData == NULL || dataSize < 4U) {
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return ABORTIDX_PARAM_LENGTH_TOO_SHORT;
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}
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v = (UINT32)p8[0] | ((UINT32)p8[1] << 8) | ((UINT32)p8[2] << 16) | ((UINT32)p8[3] << 24);
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s_bootReq = v;
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if (v == 1U) {
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EcatEnterBootRequestAsync();
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}
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return 0U;
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}
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/*---------------------------------------------------------------------------
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* Object Names
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*---------------------------------------------------------------------------*/
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@@ -343,6 +398,10 @@ TOBJECT OBJMEM ApplicationObjDicList[] = {
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{NULL, NULL, 0x2000, {DEFTYPE_RECORD, 23 | (OBJCODE_REC << 8)},
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asSyncDiagEntryDesc, aName0x2000, &s_syncDiag, NULL, NULL, 0x0000},
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/* 0x2502: 引导程序交接请求（写 1 = 回 BOOT 等灌写；见 ObjBootReqWrite 注） */
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{NULL, NULL, 0x2502, {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0 | (OBJCODE_VAR << 8)},
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||||
sEntryDesc0x2502, aName0x2502, &s_bootReq, NULL, ObjBootReqWrite, 0x0000},
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||||
/* 终止条目 */
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{NULL, NULL, 0xFFFF, {0, 0}, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL, 0x000}
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};
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@@ -391,8 +450,17 @@ UINT16 APPL_StopInputHandler(void) { return 0; }
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/*---------------------------------------------------------------------------
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* Output Handler (SAFEOP→OP)
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*---------------------------------------------------------------------------*/
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||||
UINT16 APPL_StartOutputHandler(void) { return 0; }
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||||
UINT16 APPL_StopOutputHandler(void) { return 0; }
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||||
UINT16 APPL_StartOutputHandler(void)
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||||
{
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EcatCan_ResetSequenceState();
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return 0;
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}
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||||
UINT16 APPL_StopOutputHandler(void)
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||||
{
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||||
EcatCan_ResetSequenceState();
|
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return 0;
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}
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||||
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||||
/*---------------------------------------------------------------------------
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||||
* APPL_AckErrorInd
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@@ -691,7 +759,7 @@ void EcatDbg_OpInputFreshness(void)
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}
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/* 强制刷新：先重开门/首输出标志（门关着时 PDI 永远不会回来），
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* 再在关中断窗口内做一次输入映射 —— 此路径极低频，关中断可接受。 */
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||||
* 再在 EXMC 互斥窗口（仅屏蔽 EXTI0/1/2）内做一次输入映射，保证不关全局中断（Preempt 0 CAN RX 不受影响）。 */
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{
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UINT16 dummy = 0U;
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const UINT16 evt = HW_GetALEventRegister();
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@@ -703,9 +771,9 @@ void EcatDbg_OpInputFreshness(void)
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HW_EscReadWord(dummy, nEscAddrOutputData);
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HW_EscReadWord(dummy, (UINT16)(nEscAddrOutputData + nPdOutputSize - 2U));
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||||
}
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__asm volatile ("cpsid i" ::: "memory");
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const uint32_t prevMask = EscExmcBus_MaskEnter();
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PDO_InputMapping();
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__asm volatile ("cpsie i" ::: "memory");
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EscExmcBus_MaskExit(prevMask);
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++s_opFreshRescues;
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s_inMapSeqSeen = s_inMapSeq;
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s_inStaleBaseCyc = EcatDbg_Dwt();
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||||
@@ -12,6 +12,7 @@
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#include "ecat_def.h"
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#include "esc.h"
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#include "ecatslv.h"
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#include <stdint.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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@@ -36,6 +37,15 @@ void APPL_Application(void);
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void EcatDbg_OpInputFreshness(void);
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UINT32 EcatDbg_OpFreshRescues(void);
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/* 1.6.34: HBI/EXMC 事务互斥（仅屏蔽 EXTI0/1/2，不关全局中断） */
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uint32_t EscExmcBus_MaskEnter(void);
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||||
void EscExmcBus_MaskExit(uint32_t prev);
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||||
uint32_t HW_EscExmcMaskEnter(void);
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||||
void HW_EscExmcMaskExit(uint32_t prev);
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||||
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||||
/* 1.6.34: 复位输出 sequence 状态机 */
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||||
void EcatCan_ResetSequenceState(void);
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||||
#ifdef __cplusplus
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}
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||||
#endif
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@@ -666,8 +666,10 @@
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#define DEVICE_SW_VERSION "1.0"
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#endif
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/* 0x100A 的位长。SSC 默认 3 字符只装得下占位 "1.0"；这里抬到 16，真实值由
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* sys/initial.cpp 起板时写进 acSoftwareversion（与 BOOT 侧同款改动）。 */
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#ifndef DEVICE_SW_VERSION_LEN
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#define DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x3
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#define DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x10
|
||||
#endif
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/*-----------------------------------------------------------------------------------------
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