feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐

主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -246,8 +246,15 @@ public:
     /** @brief 软件 TX 队列当前积压帧数（统计/诊断用）。 */
     static uint32_t txQueueBacklog(uint8_t channelIndex);
 
+    /** @brief 接收队列容量深度（固定为 kRxQueueDepth = 16）。 */
+    static constexpr uint8_t rxQueueDepth() { return kRxQueueDepth; }
+
+    /** @brief 查询指定通道软件接收队列当前积压帧数（无锁 SPSC，由 tail 与 head 计算）。 */
+    static uint32_t rxQueueCount(uint8_t channelIndex);
+
 private:
     static constexpr uint8_t kRxQueueDepth = 16U;
+    static constexpr uint8_t kRxQueueMask  = kRxQueueDepth - 1U;
     /** 每通道软件突发队列深度：覆盖整块突发（CAN_BURST_HARD_MAX=16 帧）中同一通道的
      *  全部超载帧（3 邮箱之外最多 13 帧 = 16-3），保证任意 DLC 的整块突发不因队列满丢帧。 */
     static constexpr uint8_t kTxQueueDepth = 13U;
@@ -259,11 +266,15 @@ private:
         uint8_t  length;
     };
 
+    /**
+     * @brief Lock-Free 单生产者单消费者 (SPSC) 环形接收队列。
+     * @note 生产者为 CAN RX ISR (Preempt 0) 写入 tail，消费者为 consumeRxFrame (Thread) 推进 head。
+     *       移除共享 count 变量，消除 BASEPRI=0x10 临界区对 Preempt 0 无效导致的并发撕裂与计数下溢风险。
+     */
     struct RxQueue {
         RxFrame          frames[kRxQueueDepth];
         volatile uint8_t head;
         volatile uint8_t tail;
-        volatile uint8_t count;
     };
 
     /** 排队等待硬件邮箱空位的 CAN 帧（仅 SDO 突发用，payload ≤ 64B）。 */