feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐

主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp

@@ -40,13 +40,15 @@ void TaskManager::init()
  * @param[in]  taskMask 待置位的任务位图掩码。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      该操作不清除其他已存在的任务位。
+ * @note      该操作不清除其他已存在的任务位；通过 __LDREXW/__STREXW 独占访问循环实现无锁原子置位。
  */
 void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
 {
-    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
-    g_scheduler.task_flags |= taskMask;
-    RT_CRITICAL_RESTORE(save);
+    uint32_t val;
+    do {
+        val = __LDREXW(&g_scheduler.task_flags);
+    } while (__STREXW(val | taskMask, &g_scheduler.task_flags) != 0U);
+    __DMB();
 }
 
 /**
@@ -54,15 +56,15 @@ void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval uint32_t 返回当前待执行任务位图。
- * @note      内部通过关中断实现对 `task_flags` 的原子交换。
+ * @note      通过 __LDREXW/__STREXW 独占访问循环实现对 `task_flags` 的原子读取与清零，彻底避免被 Preempt 0 ISR 抢占丢失标志。
  */
 uint32_t TaskManager::takePending()
 {
     uint32_t pending;
-    uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
-    pending = g_scheduler.task_flags;
-    g_scheduler.task_flags &= ~pending;
-    RT_CRITICAL_RESTORE(save);
+    do {
+        pending = __LDREXW(&g_scheduler.task_flags);
+    } while (__STREXW(0U, &g_scheduler.task_flags) != 0U);
+    __DMB();
     return pending;
 }