feat(canfd): 添加CANFD发送邮箱占用处理机制

当CAN控制器因总线无ACK导致邮箱卡死时，实现两段式恢复策略：
1) 短自旋轮询邮箱状态，大多数场景下可避免触发abort而不丢帧
2) 若仍全部PENDING则只中止第一个占用邮箱，限制最坏丢帧数量为1帧

添加了tx_abort_count诊断计数器用于监控该情况，并引入SysTick延时功能

refactor(spi-cmd): 优化SPI命令日志输出格式

将CAN发送相关日志改为统一的格式化函数输出，增加数据字段十六进制显示功能，
并扩大日志缓冲区大小从128到256字节以支持更详细的日志信息

chore(spi-command): 添加SPI帧类型分类和非刷写帧日志记录

新增isFlashRelatedFrame函数区分刷写相关帧类型，在处理命令时对非刷写帧进行日志记录

perf(diagnostic): 在诊断打印中添加发送中止计数统计

更新诊断信息打印格式，增加tx_abort计数项，便于监控CAN发送异常情况

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -7,6 +7,7 @@
 #include "device/canfd.h"
 #include "sys/config.h"
 #include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/systick.h"
 
 namespace {
 struct TxFrame {
@@ -463,7 +464,44 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
         tx_msg.tx_data[i] = data[i];
     }
 
-    const uint8_t mailbox = can_message_transmit(kChannels[channelIndex].canPeriph, &tx_msg);
+    const uint32_t canPeriph = kChannels[channelIndex].canPeriph;
+    uint8_t mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
+
+    /* 邮箱全占时的恢复处理：
+     * 当目标控制器初始化时 auto_retrans = ENABLE，且总线上没有其它节点回 ACK，
+     * 已入邮箱的帧会无限自动重传，TME 位永不置回，导致后续帧一律 CAN_NOMAILBOX。
+     *
+     * 改良策略（两段式，尽量不丢帧）：
+     *  1) 先短自旋 ~2 ms 轮询邮箱状态。健康总线上 1 Mbps + 8 字节帧的实际发送
+     *     仅约 130 µs，正常重传几百 µs 内即可 drain，绝大多数“偶发 NOMAILBOX”
+     *     场景到这一步就已经恢复，不会触发 abort，也就不会丢帧。
+     *  2) 若 2 ms 后仍全部 PENDING（典型：物理层不通、TCAN1057A 没焊或 CAN_L/H
+     *     断线导致 ACK Error 死循环），只 abort 第一个 PENDING 邮箱腾一个位置，
+     *     最坏丢 1 帧而不是 3 帧，并通过 s_diag.tx_abort_count 暴露给串口 diag，
+     *     上层（含 SPI 桥）仍能把后续帧正常下发。 */
+    if (mailbox == CAN_NOMAILBOX) {
+        constexpr uint8_t kDrainPolls = 2U;
+        for (uint8_t poll = 0U; poll < kDrainPolls && mailbox == CAN_NOMAILBOX; ++poll) {
+            SysTickTimer::delayMs(1U);
+            mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
+        }
+    }
+    if (mailbox == CAN_NOMAILBOX) {
+        /* 只 abort 一个 PENDING 邮箱：找到首个 stop 成功的就停手，
+         * 不再扫描后续邮箱，把丢帧上限收敛到 1。stop 失败的邮箱
+         * （硬件正在物理发送）继续尝试下一个，避免一次 abort 都没成功。 */
+        for (uint8_t mb = CAN_MAILBOX0; mb <= CAN_MAILBOX2; ++mb) {
+            if (can_transmit_states(canPeriph, mb) != CAN_TRANSMIT_PENDING) {
+                continue;
+            }
+            if (can_transmission_stop(canPeriph, mb) == SUCCESS) {
+                s_diag.tx_abort_count++;
+                break;
+            }
+        }
+        mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
+    }
+
     if (mailbox != CAN_NOMAILBOX) {
         s_diag.tx_count++;
         s_diag.last_tx_id      = ext_id;