feat(spi): 添加ADC反馈命令处理

新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。

feat(spi): 扩展PING命令响应格式

修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑

改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。

feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能

添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。

refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值

将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。

docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档

为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_exmc_bus.cpp

@@ -8,6 +8,7 @@
  */
 #include "comm/esc_exmc_bus.h"
 #include "sys/config.h"
+#include <stdio.h>
 
 extern "C" {
 #include "gd32e50x_rcu.h"
@@ -18,8 +19,13 @@ extern "C" {
 /* 内存映射访问宏:基址 + 偏移(按 16-bit 半字对齐,LAN9252 HBI 地址左移 1 位)。 */
 #define ESC_EXMC_REG16(offset)   (*(volatile uint16_t*)(CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR + (offset)))
 
-void EscExmcBus::init()
+bool EscExmcBus::s_ok = false;
+
+bool EscExmcBus::init()
 {
+    s_ok = false;
+
+    printf("[ECAT][EXMC] init: enable RCU clocks\r\n");
     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
     rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
@@ -43,11 +49,14 @@ void EscExmcBus::init()
     gpio_init(CONFIG_EXMC_D14_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D14_PIN);
     gpio_init(CONFIG_EXMC_D15_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_D15_PIN);
 
-    /* 控制线:A16 / NOE / NWE / NE1 */
+    /* 控制线:A16 / A17 / NOE / NWE / NE1
+     * A17(PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。 */
     gpio_init(CONFIG_EXMC_A16_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_A16_PIN);
+    gpio_init(CONFIG_EXMC_A17_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_A17_PIN);
     gpio_init(CONFIG_EXMC_NOE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NOE_PIN);
     gpio_init(CONFIG_EXMC_NWE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NWE_PIN);
     gpio_init(CONFIG_EXMC_NE1_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NE1_PIN);
+    printf("[ECAT][EXMC] init: GPIO configured (D0-D15/A16/A17/NOE/NWE/NE1)\r\n");
 
     /*
      * EXMC NOR/SRAM Region1：16-bit、非复用、异步写。
@@ -88,8 +97,34 @@ void EscExmcBus::init()
 
     wr_timing = rw_timing;
 
+    printf("[ECAT][EXMC] init: applying NOR/SRAM Region1 params (16b, async, t_data=%u HCLK)\r\n",
+           (unsigned)rw_timing.asyn_data_setuptime);
+
     exmc_norsram_init(&norsram_init);
     exmc_norsram_enable(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1);
+
+    /* 总线探活:Region1 使能后立即读取 LAN9252 芯片 ID 低半字(期望 0x4321)。
+     * 0x0000/0xFFFF 通常意味着 EXMC 时序不满足、地址线接错或 ESC 未上电;
+     * 此处仅做总线可见性探活,芯片 ID 完整性校验留给 EscLan9252::init()。 */
+    const uint16_t probe_low = read16((uint32_t)0x0000U << 1U);
+    const uint16_t probe_high = read16((uint32_t)0x0002U << 1U);
+    const uint32_t probe_id = ((uint32_t)probe_high << 16) | probe_low;
+    printf("[ECAT][EXMC] init: Region1 enabled, probe id_lo=0x%04X id_hi=0x%04X (id=0x%08lX)\r\n",
+           (unsigned)probe_low, (unsigned)probe_high, (unsigned long)probe_id);
+
+    /* 总线挂死(全 0/全 1)视为 EXMC 未就绪;chip ID 完整校验在 EscLan9252::init()。 */
+    if (probe_low == 0x0000U && probe_high == 0x0000U) {
+        printf("[ECAT][EXMC] init: FAIL, bus reads all-zero (check wiring/NE1/A16/timing)\r\n");
+        return false;
+    }
+    if (probe_low == 0xFFFFU && probe_high == 0xFFFFU) {
+        printf("[ECAT][EXMC] init: FAIL, bus reads all-ones (check ESC power/NOE/NWE)\r\n");
+        return false;
+    }
+
+    s_ok = true;
+    printf("[ECAT][EXMC] init: OK, bus visible\r\n");
+    return true;
 }
 
 __attribute__((section(".ramfunc"), noinline))