feat(spi): 添加ADC反馈命令处理

新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。

feat(spi): 扩展PING命令响应格式

修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑

改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。

feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能

添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。

refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值

将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。

docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档

为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.cpp

@@ -20,6 +20,12 @@ extern "C" {
 
 void EthercatSync::init()
 {
+#if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 0)
+    printf("[ECAT][SYNC] init: mode=EXTI (hardware SYNC0, CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=0)\r\n");
+#else
+    printf("[ECAT][SYNC] init: mode=TIMER0 (degraded, CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1)\r\n");
+#endif
+
     /* 使能 GPIOB 时钟(SYNC0=PB0 / IRQ=PB1 / SYNC1=PB2) */
     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
     rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
@@ -27,6 +33,10 @@ void EthercatSync::init()
     /* 配置三个引脚为上拉输入(EXTI 下降沿触发:LAN9252 输出低有效脉冲) */
     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ,
               CONFIG_ESC_SYNC0_PIN | CONFIG_ESC_IRQ_PIN | CONFIG_ESC_SYNC1_PIN);
+    printf("[ECAT][SYNC] init: GPIOB pins configured (SYNC0=PB%u IRQ=PB%u SYNC1=PB%u)\r\n",
+           (unsigned)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN,
+           (unsigned)CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN,
+           (unsigned)CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN);
 
 #if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 0)
     /* ---- 默认:EXTI 外部触发模式 ---- */
@@ -36,6 +46,9 @@ void EthercatSync::init()
     exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI);
     exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI);
     nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
+    printf("[ECAT][SYNC] init: SYNC0 EXTI%u enabled (falling, preempt=%u)\r\n",
+           (unsigned)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN,
+           (unsigned)CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC);
 #else
     /* ---- 降级模式:TIMER0 内部定时 ---- */
     rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
@@ -52,6 +65,8 @@ void EthercatSync::init()
     timer_interrupt_enable(TIMER0, TIMER_INT_UP);
     nvic_irq_enable(TIMER0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
     timer_enable(TIMER0);
+    printf("[ECAT][SYNC] init: TIMER0 enabled (100us, preempt=%u)\r\n",
+           (unsigned)CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC);
 #endif
 
     /* 公共:ESC IRQ (PB1->EXTI1) + SYNC1 (PB2->EXTI2) */
@@ -60,12 +75,20 @@ void EthercatSync::init()
     exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
     exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
     nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_IRQ_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC, 0U);
+    printf("[ECAT][SYNC] init: ESC IRQ EXTI%u enabled (falling, preempt=%u)\r\n",
+           (unsigned)CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN,
+           (unsigned)CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC);
 
     gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN);
     exti_init(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
     exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
     exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
     nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1, 0U);
+    printf("[ECAT][SYNC] init: SYNC1 EXTI%u enabled (falling, preempt=%u)\r\n",
+           (unsigned)CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN,
+           (unsigned)CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1);
+
+    printf("[ECAT][SYNC] init: OK\r\n");
 }
 
 __attribute__((section(".ramfunc"), noinline))