feat(spi): 添加ADC反馈命令处理

新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。

feat(spi): 扩展PING命令响应格式

修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑

改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。

feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能

添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。

refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值

将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。

docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档

为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -212,9 +212,30 @@ void TaskRunner::taskCanRxParse()
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      当前任务:推进 OTA Boot 请求、刷新 CAN 反馈快照、启动反馈推送轮次。
+ * @note      推进 OTA Boot 请求、刷新 CAN 反馈快照、启动 CAN/ADC 1Hz 推送轮次。
  */
-void TaskRunner::taskHeartbeat()      { OtaBootRequest::process(); CanFd::refreshFeedbackSnapshot(); canFeedbackStartRound(); }
+void TaskRunner::taskHeartbeat()
+{
+    OtaBootRequest::process();
+    CanFd::refreshFeedbackSnapshot();
+    canFeedbackStartRound();
+    /* ADC 调试反馈 1Hz：CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE=0 时为空操作 */
+    adcFeedbackStartRound();
+}
+
+/**
+ * @brief 拷贝当前 ADC 工程量快照（供 SPI 0xC4 等只读路径）。
+ * @param[out] out  非空时写入最新 Sample
+ * @return true 已写入（不保证 sample.valid==1）
+ */
+bool TaskRunner::copyAdcSample(Adc::Sample *out)
+{
+    if (out == nullptr) {
+        return false;
+    }
+    *out = s_runtime.sample;
+    return true;
+}
 
 /**
  * @brief 输出当前温度、电压与 CAN 诊断信息。
@@ -342,6 +363,8 @@ void TaskRunner::runPending()
      * 替代 ESP32 主动轮询。非阻塞：上一帧未读走时立即返回。
      * 每次主循环迭代调用一次，ESP32 读走一帧后 CS 释放中断唤醒主循环继续推送。 */
     canFeedbackPushStep();
+    /* ADC 调试反馈（0xC4）：优先级低于 CAN；ring 忙则跳过。可 config 关闭。 */
+    adcFeedbackPushStep();
 
     /* 周期路径( SYNC0 ISR preempt=0 )用 s_periodicSeq 序列号通知主循环,
      * 不再走 task_flags,避免 BASEPRI 临界区与 preempt=0 的 RMW 竞态。