feat(comm): 1.6.14~1.6.20 —— CAN-FD 数据段 5M、批量区改定长覆盖窗口(输入 PDO 496→600)、drop 口径修复、差分写仪表

1.6.14 CAN-FD 数据段 2Mbps→5Mbps：CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9→3、BS1 3→4TQ
  (90MHz/(3×6TQ)，采样点 80%→83.3%)，仲裁段仍 1M。TDC filter/offset 维持 4 不做
  等比缩放（TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测回路延时；放到 12 会让本节点回采
  错开约 6 个数据位，自发热帧被判错误帧）。配套电机 APP/BOOT data_prescaler=2。

1.6.15 段4 批量接收由"环形队列 + 变长紧排排空"改为 5×44B 定长覆盖窗口，输入 PDO
  496→600(75×64bit)，段5 诊断区 484→584。动机两条：现场 4000 帧/s 超旧容量 3 帧/拍
  恒丢 1 帧；更关键是排空赤字把队列长期压在饱和态，而 1.6.9~1.6.13 追的错标/拼接竞态
  正是饱和态喂出来的（判满用的 tail 滞后→生产者写进消费者刚读过的槽）。定长消灭
  tail/判满/pending，边界越界写在结构上不可能再犯。每槽带 u32 seqlock：buildInput 在
  PDI_Isr(preempt=0) 抢占主循环写侧，无它则主站会拿到"新 ID + 旧数据"拼出的假帧。
  out+in=984 ≤ 1024 硬上限，DPRAM 留 120B。语义变更：批量区从"不丢的事件流"变"最近
  N 帧窗口"，去重与丢帧判据移交主站按 seq 归一。三端同步 size.h/bridge/dc_app/
  gen_eeprom/DCU_ESI.xml，必须重烧固件 + 烧 EEPROM + 断电冷启动，只烧一边 SAFEOP 报
  AL 0x001A/0x0011。

1.6.16 段1/段3 快照 drop 计数口径修复（纯判据，PDO 布局逐字节不动）：旧判据
  s_rxValid 置位后永不清零 ⇒ 开机首帧后每帧都算丢弃，drop ≡ rx−1，是零灵敏度假仪表
  且把网页状态栏刷成 ERR。新增 s_rxPublished，判据改 s_rxValid && !s_rxPublished。

1.6.17~19 [DIFF-STATS] 差分写取证仪表，零行为变更，只加 0x2000 sub13..23(11 个只读
  UINT32) ⇒ 不动 PDO 长度/映射，无需重生成 SII。实测：每拍 27.4% 字节真变化(164B)、
  run 峰值 12~13、段2 占变化量 ~53%、段4 ~25%。
  1.6.19 推翻 1.6.18 的自我诊断：比对开销虚报不是 -Oz 把 memcpy 编成调用（手拼移位
  反而 21.3µs→41µs），真根因是 alignas(4) 到 const uint8_t* 形参处丢失，优化器无法
  证明 4 字节对齐。__builtin_assume_aligned + memcpy 后循环体缩成 ldr/ldr/cmp/bne、
  bl 归零。教训：测量工具自身的开销会直接变成结论。

1.6.20 基线对照版（当前提交状态 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0）：同工况(电机在线无指令)
  实测 load 49.1% vs 仪表开的 51.6% ⇒ 仪表自身成本 2.4 个点，差分改造收益 = 0。
  按实测变化量推算 A1(段粒度条件写) 只值约 1 点(段2/段4 每拍都变，必然整块重写)，
  仅 A2(8B 块粒度 + run 上限退化为整写) 有空间 —— 推算值，未做 A/B 实测不作为结论。

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -400,7 +400,7 @@ bool CanFd::initNominalTiming(uint32_t canPeriph)
  * @param[in]  canPeriph 目标 CAN 外设实例。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      时钟源为 APB1=90MHz；按 CONFIG_CAN_DATA_* 宏配置，目标 2.0 Mbps。
+ * @note      时钟源为 APB1=90MHz；按 CONFIG_CAN_DATA_* 宏配置，目标 5.0 Mbps。
  *            实际数据段波特率 = 90MHz / (CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER × (1+BS1+BS2))。
  *            BRS 受 CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 控制。
  */
@@ -414,6 +414,9 @@ bool CanFd::initFdMode(uint32_t canPeriph)
     can_fd_parameter.fd_frame = ENABLE;
     can_fd_parameter.excp_event_detect = ENABLE;
     can_fd_parameter.delay_compensation = ENABLE;
+    /* TDCF/TDCO 不随数据波特率等比缩放：TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测得
+     * 回路延时(TDCV)，这里只是微调，经验取 TDCO ≈ 数据段 BS1 的 tq 数（4TQ→4）。
+     * 放到 12 会让本节点回采时错开约 6 个数据位，自己发出的 FD+BRS 帧被判成错误帧。 */
     can_fd_tdc_parameter.tdc_filter = 0x04U;
     can_fd_tdc_parameter.tdc_mode = CAN_TDCMOD_CALC_AND_OFFSET;
     can_fd_tdc_parameter.tdc_offset = 0x04U;