feat(comm): 1.6.22 稀疏写 ESC + 1.6.23~24 pmDrive 电源管理; LAN9252 性能审计报告

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.cpp

@@ -154,6 +154,37 @@ void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
     ++s_inputCycles;
 }
 
+bool EthercatPdo::sparseEscWritePlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
+                                     uint16_t *off1, uint16_t *len1)
+{
+    if (off0 == nullptr || len0 == nullptr || off1 == nullptr || len1 == nullptr) {
+        return false;
+    }
+#if !CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE
+    return false;
+#else
+    /* 仅 1.6.21 密排布局：count 有效且两段之间确有空洞才分段。
+     * magic 不对 / count 越界 / count 撑满到与段3相接 → 整包，避免陈旧空洞被误读。 */
+    if (s_in[ECAT_MOTW_OFF_MAGIC] != kEcatMotLayoutMagic) {
+        return false;
+    }
+    const uint8_t count = s_in[ECAT_MOTW_OFF_COUNT];
+    if (count > kEcatMotSlotsPerPdo) {
+        return false;
+    }
+    const uint16_t headEnd =
+        (uint16_t)(ECAT_MOTW_OFF_SLOTS + (uint16_t)count * kEcatMotSlotSize);
+    if (headEnd >= ECAT_XRX_OFF_CH) {
+        return false;   /* 9 电机满配：A+B 无缝，整包更省一次 EXMC 事务 */
+    }
+    *off0 = 0U;
+    *len0 = headEnd;
+    *off1 = ECAT_XRX_OFF_CH;
+    *len1 = (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH);
+    return true;
+#endif
+}
+
 void EthercatPdo::snapshotOutput(uint8_t *dst)
 {
     if (dst == nullptr) {
@@ -186,4 +217,12 @@ void EcatPdo_WriteInputs(uint8_t *esc)
     EthercatPdo::writeInputs(esc);
 }
 
+/* 1.6.22 稀疏写计划：SSC PDO_InputMapping 据此决定 HW_EscWriteIsr 写几段。
+ * 返回 1=两段有效；0=回退整包。 */
+uint8_t EcatPdo_SparseEscPlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
+                              uint16_t *off1, uint16_t *len1)
+{
+    return EthercatPdo::sparseEscWritePlan(off0, len0, off1, len1) ? 1U : 0U;
+}
+
 }  /* extern "C" */