feat(comm): 1.6.22 稀疏写 ESC + 1.6.23~24 pmDrive 电源管理; LAN9252 性能审计报告

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.h

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     /**
      * @brief 交回输入过程数据（从站→主站）。
      * @param[out] esc 指向 ESC 输入缓冲的 kPdoInBytes 字节。
-     * @note 由 APPL_InputMapping() 每周期调用。
+     * @note 由 APPL_InputMapping() 每周期调用。只填 RAM/对象存储；
+     *       真正写 ESC 的字节量由 PDO_InputMapping 经 sparseEscWritePlan 决定。
      */
     static void writeInputs(uint8_t *esc);
 
+    /**
+     * @brief 稀疏写 ESC 的两段计划（1.6.22）：段1+段2有效区、段3+段5；跳过空槽区。
+     * @param[out] off0/len0 第一段相对 PDO 起点的偏移与长度
+     * @param[out] off1/len1 第二段
+     * @return true=可按两段写；false=应回退整包 600B（开关关/非密排/count 越界/两段相接）
+     * @note  必须在 writeInputs() 之后调用，读的是已发布的 s_in。
+     */
+    static bool sparseEscWritePlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
+                                   uint16_t *off1, uint16_t *len1);
+
     /** @brief 累计取走输出的周期数（主站在发过程数据的证据）。 */
     static uint32_t outputCycles() { return s_outputCycles; }