feat!: 1.6.0 DWT 剖分探针 + 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(待重烧验收)

1.6.0 剖分探针(上一轮真机已验证, 随本轮一并入库):
- ecatappl.c: 0x2000 sub5..12 DWT 周期累加器(PDI_Isr/输入映射/640B 写细分)
- ethercat_pdo.cpp: 输出按需全量读(12B 探针判 seq 沿, 省每周期 ~190µs 全量读)
- 段5 诊断区(负载率+seq)随 PDO 上报, 主站 /api/app/load 轮询

1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(62×64bit; 0..359 与 1.5.61 逐字节兼容):
- 依据: DWT 实测 640B 写恒 296µs/拍且与 SYNC0 相位无关(主站 dc_bench 五形态
  对拍极差 0.04%), PRAM ≈0.463µs/B 线性; 真机 6086 帧 DLC 仅 24/32
- 批量接收条目 8B 头+64B 数据 → 8B+32B(DLC 真值保留, 截断打 flags bit1,
  环形队列仍存全量 64B); 段5 诊断区 632→484
- 预期写侧 −67µs/拍(→~230µs, 占空 29.7%→23%); LRW 帧 1024→880B
- 五处一致: ethercat_pdo_size.h(真源) / dc_app.c(62 条目+映射初始化器) /
  gen_eeprom.py(PD_IN_SIZE, nEntry 自动推导) / DCU_ESI.xml(SM3 496+62 条目) /
  bridge.h(kEcatRxBatchDataMax=32, 断言更新)
- 主站 tools/ecat decode_input 按 Ibytes 双布局自适应, 固件/EEPROM 与主站可
  任意先后升级; 混烧(只烧一侧)会被 SM 长度校验拦下(AL 0x001A)
- AC6 编译 0 警告; 真机验收待: 烧 axf + ecat.bat flash + 断电冷启动
  (流程与复验判据见 tools/ecat/MIGRATION.md 1.6.1 节)

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_can_bridge.cpp

@@ -119,19 +119,26 @@ void EthercatCanBridge::fillRxBatch(uint8_t *in)
         if (dlc > kEcatCanFdDataMax) {
             dlc = kEcatCanFdDataMax;
         }
+        /* 1.6.1: PDO 内数据条目 32B 上限——DLC 字节填**真值**，超出部分截断并打
+         * flags bit1；环形队列里仍是全量 64B，截断只发生在 PDO 快照这一步。
+         * 主站按 "8 + min(dlc, kEcatRxBatchDataMax)" 推进游标。 */
+        uint8_t dlcWire = dlc;
+        if (dlcWire > kEcatRxBatchDataMax) {
+            dlcWire = kEcatRxBatchDataMax;
+        }
         /* 装不下就停，**且不推进 tail** —— 该帧留到下个周期，不丢。 */
-        if ((uint16_t)(off + ECAT_FRM_HDR_SIZE + dlc) > kEcatPdoInBytes) {
+        if ((uint16_t)(off + ECAT_FRM_HDR_SIZE + dlcWire) > kEcatPdoInBytes) {
             break;
         }
 
         uint8_t *p = &in[off];
         p[ECAT_FRM_OFF_CH]    = it.ch;
         p[ECAT_FRM_OFF_DLC]   = dlc;
-        p[ECAT_FRM_OFF_FLAGS] = 0x01U;
+        p[ECAT_FRM_OFF_FLAGS] = (uint8_t)(0x01U | (dlc > kEcatRxBatchDataMax ? 0x02U : 0x00U));
         wr32le(&p[ECAT_FRM_OFF_ID], it.id);
-        memcpy(&p[ECAT_FRM_HDR_SIZE], it.data, dlc);
+        memcpy(&p[ECAT_FRM_HDR_SIZE], it.data, dlcWire);
 
-        off  = (uint16_t)(off + ECAT_FRM_HDR_SIZE + dlc);
+        off  = (uint16_t)(off + ECAT_FRM_HDR_SIZE + dlcWire);
         tail = (uint8_t)((tail + 1U) % kEcatRxRingSlots);
         ++count;
     }
@@ -145,6 +152,33 @@ void EthercatCanBridge::fillRxBatch(uint8_t *in)
     s_rxRingLost = 0U;     /* 回填后清零：lost 是"自上次回填以来"的增量 */
 }
 
+bool EthercatCanBridge::peekOutput(const uint8_t *head)
+{
+    if (head == nullptr) {
+        return false;
+    }
+    const uint8_t seq = head[ECAT_CAN_TX_OFF_SEQ];
+
+    /* 窗口下标每周期都必须刷新（主站靠滚动 WIN 扫 27 槽），与 seq 沿无关。
+     * 越界值钳到 0，避免读到槽数组外（与 processOutput 同款钳制）。 */
+    const uint8_t win = head[ECAT_CAN_TX_OFF_WIN];
+    s_winBase = (win < kMotorSlotCount) ? win : 0U;
+
+    /* 上电/重连后首帧只记基准（与 processOutput 的 priming 分支语义一致） */
+    if (!s_seqPrimed) {
+        s_seqPrimed = true;
+        s_lastSeq   = seq;
+        return false;
+    }
+
+    /* seq 沿 → 全量读；FLAGS bit0（清统计请求）允许不带 seq 沿（同 processOutput）。
+     * s_lastSeq 不在这里推进：全量路径上 processOutput 的沿处理只做一次。 */
+    if (seq != s_lastSeq) {
+        return true;
+    }
+    return (head[ECAT_CAN_TX_OFF_FLAGS] & 0x01U) != 0U;
+}
+
 void EthercatCanBridge::processOutput(const uint8_t *out)
 {
     if (out == nullptr) {