feat!: 1.6.0 DWT 剖分探针 + 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(待重烧验收)
1.6.0 剖分探针(上一轮真机已验证, 随本轮一并入库): - ecatappl.c: 0x2000 sub5..12 DWT 周期累加器(PDI_Isr/输入映射/640B 写细分) - ethercat_pdo.cpp: 输出按需全量读(12B 探针判 seq 沿, 省每周期 ~190µs 全量读) - 段5 诊断区(负载率+seq)随 PDO 上报, 主站 /api/app/load 轮询 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(62×64bit; 0..359 与 1.5.61 逐字节兼容): - 依据: DWT 实测 640B 写恒 296µs/拍且与 SYNC0 相位无关(主站 dc_bench 五形态 对拍极差 0.04%), PRAM ≈0.463µs/B 线性; 真机 6086 帧 DLC 仅 24/32 - 批量接收条目 8B 头+64B 数据 → 8B+32B(DLC 真值保留, 截断打 flags bit1, 环形队列仍存全量 64B); 段5 诊断区 632→484 - 预期写侧 −67µs/拍(→~230µs, 占空 29.7%→23%); LRW 帧 1024→880B - 五处一致: ethercat_pdo_size.h(真源) / dc_app.c(62 条目+映射初始化器) / gen_eeprom.py(PD_IN_SIZE, nEntry 自动推导) / DCU_ESI.xml(SM3 496+62 条目) / bridge.h(kEcatRxBatchDataMax=32, 断言更新) - 主站 tools/ecat decode_input 按 Ibytes 双布局自适应, 固件/EEPROM 与主站可 任意先后升级; 混烧(只烧一侧)会被 SM 长度校验拦下(AL 0x001A) - AC6 编译 0 警告; 真机验收待: 烧 axf + ecat.bat flash + 断电冷启动 (流程与复验判据见 tools/ecat/MIGRATION.md 1.6.1 节)
This commit is contained in:
@@ -37,7 +37,8 @@
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* 新增两个批量区，每条帧带 8B 头（ch/dlc/flags/rsvd + id）+ 数据：
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* 输出 48..383（336B）：批量发送，一个 seq 沿一次性发 N 帧
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* 输入 360..639（280B）：批量接收，一周期回收多帧而不是只带最近一帧
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* 输入 360..483（124B）：批量接收，一周期回收多帧而不是只带最近一帧
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* （1.6.1 数据条目 64→32B，段 5 诊断区 484..491，原 360..639/280B）
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* 三条兼容性铁律（改动只做追加，不动既有偏移）：
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* 1. 输出 0..47 与 1.5.55 单帧布局完全一致（seq/ch/dlc/flags/id/win/data32）；
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@@ -128,7 +129,9 @@ enum : uint16_t {
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ECAT_XRX_OFF_DATA = 328U, /**< 数据区，32 字节完整 payload */
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};
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/** 输入 PDO 段 4（360..639）：CANFD 批量接收区（1.5.56 新增）。 */
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/** 输入 PDO 段 4（360..483）：CANFD 批量接收区（1.5.56 新增，1.6.1 数据条目 64→32B）。
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* 每项 8B 头 + 最多 32B 数据（kEcatRxBatchDataMax）；DLC 字节仍填**原始值**，
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* 超长帧被截断时 flags bit1=1 —— 主站按 "8 + min(dlc,32)" 推进游标。 */
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enum : uint16_t {
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ECAT_RXB_OFF_COUNT = 360U, /**< 本周期回收的帧数 0..kEcatRxBatchMax */
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ECAT_RXB_OFF_LOST = 361U, /**< 本周期因批量区放不下而丢弃的帧数 */
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@@ -137,15 +140,15 @@ enum : uint16_t {
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ECAT_RXB_OFF_ITEMS = 364U, /**< 帧数组起点，项布局同 ECAT_FRM_OFF_* */
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};
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/** 输入 PDO 段 5（632..639）：设备诊断区（1.5.61 新增，尾部追加）。
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* 批量接收区最坏情况（全 DLC64 满帧）只用到 364+3×72=580，580..639 永久空闲，
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* 诊断区锚在 632 起的 8 字节，写侧是 EthercatPdo::process()。 */
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/** 输入 PDO 段 5（484..491）：设备诊断区（1.5.61 尾部追加，1.6.1 随批量区
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* 数据条目 64→32B 前移：364+3×40=484，诊断区锚在紧随其后的 8 字节，
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* 写侧是 EthercatPdo::fillDiagTail()）。 */
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enum : uint16_t {
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ECAT_DIAG_OFF_LOAD = 632U, /**< 负载率，小端 uint16，单位 0.1%（1000=100%）。
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ECAT_DIAG_OFF_LOAD = 484U, /**< 负载率，小端 uint16，单位 0.1%（1000=100%）。
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中断 + 非延迟处理段(任务派发/OTA relay)占墙钟比，
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不含常开轮询与空转；1s 滚动窗口（见 sys/cpu_load.h） */
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ECAT_DIAG_OFF_RSVD = 634U, /**< 保留 2B */
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ECAT_DIAG_OFF_SEQ = 636U, /**< 诊断区序号，小端 uint32，每完成一个统计窗口 +1，
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ECAT_DIAG_OFF_RSVD = 486U, /**< 保留 2B */
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ECAT_DIAG_OFF_SEQ = 488U, /**< 诊断区序号，小端 uint32，每完成一个统计窗口 +1，
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主站据此判断负载值是否仍在滚动刷新 */
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};
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@@ -163,20 +166,25 @@ constexpr uint8_t kEcatMotSlotsPerPdo = 7U;
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/** 过程数据长度，唯一真源见 comm/ethercat_pdo_size.h（C/C++ 共用）。 */
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constexpr uint16_t kEcatPdoOutBytes = ECAT_PDO_OUT_BYTES; /* 48×64bit = 384B */
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constexpr uint16_t kEcatPdoInBytes = ECAT_PDO_IN_BYTES; /* 80×64bit = 640B */
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constexpr uint16_t kEcatPdoInBytes = ECAT_PDO_IN_BYTES; /* 62×64bit = 496B */
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/** CANFD 单帧数据上限（DLC 64）—— 批量区按此上限做容量推导。 */
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/** CANFD 单帧数据上限（DLC 64）—— 环形队列/发送批量区按此上限做容量推导。 */
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constexpr uint8_t kEcatCanFdDataMax = 64U;
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/** 批量**接收**条目在 PDO 内的数据字节数上限（1.6.1 从 64 压到 32）。
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* 真机采样 6086 帧 DLC 只有 24/32 两档；超长帧在装填时截断（flags bit1），
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* 环形队列 RxRingItem 仍存全量 64B，截断只发生在 PDO 快照这一步。 */
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constexpr uint8_t kEcatRxBatchDataMax = 32U;
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/** 批量发送区可用字节数与最坏情况（全 DLC64）帧数上限。 */
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constexpr uint16_t kEcatTxBatchBytes = (uint16_t)(kEcatPdoOutBytes - ECAT_TXB_OFF_ITEMS);
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constexpr uint8_t kEcatTxBatchMax =
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(uint8_t)(kEcatTxBatchBytes / (ECAT_FRM_HDR_SIZE + kEcatCanFdDataMax));
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/** 批量接收区可用字节数与最坏情况帧数上限。 */
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/** 批量接收区可用字节数与最坏情况（全 DLC32 截断满帧）帧数上限。 */
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constexpr uint16_t kEcatRxBatchBytes = (uint16_t)(kEcatPdoInBytes - ECAT_RXB_OFF_ITEMS);
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constexpr uint8_t kEcatRxBatchMax =
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(uint8_t)(kEcatRxBatchBytes / (ECAT_FRM_HDR_SIZE + kEcatCanFdDataMax));
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(uint8_t)(kEcatRxBatchBytes / (ECAT_FRM_HDR_SIZE + kEcatRxBatchDataMax));
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/** 批量接收环形队列槽数。取 kEcatRxBatchMax 的 4 倍，让主站慢一两拍也不丢帧。
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* 注意这是 RAM 成本(槽数 × 72B)，不是 PDO 成本。 */
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@@ -194,9 +202,9 @@ static_assert(ECAT_RXB_OFF_ITEMS < kEcatPdoInBytes, "批量接收区起点越界
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static_assert(ECAT_TXB_OFF_ITEMS < kEcatPdoOutBytes, "批量发送区起点越界");
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/* 批量区至少要装得下一帧满长 CANFD，否则"批量"没有意义 */
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static_assert(kEcatTxBatchMax >= 1U, "批量发送区装不下一帧 DLC64");
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static_assert(kEcatRxBatchMax >= 1U, "批量接收区装不下一帧 DLC64");
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static_assert(kEcatRxBatchMax >= 1U, "批量接收区装不下一帧 DLC32");
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/* 段 5 诊断区必须在批量接收区的最坏占用之外（改批量区布局时一起核对） */
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static_assert(ECAT_RXB_OFF_ITEMS + (uint16_t)kEcatRxBatchMax * (ECAT_FRM_HDR_SIZE + kEcatCanFdDataMax)
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static_assert(ECAT_RXB_OFF_ITEMS + (uint16_t)kEcatRxBatchMax * (ECAT_FRM_HDR_SIZE + kEcatRxBatchDataMax)
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<= ECAT_DIAG_OFF_LOAD, "批量接收区最坏占用与段5诊断区重叠");
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/**
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@@ -215,6 +223,17 @@ public:
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* @param[in] out kEcatPdoOutBytes 字节输出过程数据。
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* @note 由 APPL_Application() 每周期调用。
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*/
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/** @brief 输出探针（1.6.0 输出按需全量读）。
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* PDI_Isr 每周期先读输出 PDO 头 12B（覆盖 SEQ@0 与 WIN@8），由本函数判定
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* 是否需要全量读 384B：
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* - 始终从探针刷新 s_winBase（主站每周期移动窗口扫描，与 seq 沿无关）；
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* - 首帧只记 seq 基准（与 processOutput 的 priming 一致），返回 false；
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* - seq 变化沿或 FLAGS bit0（清统计请求）→ 返回 true，调用方全量读。
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* s_lastSeq 仍由 processOutput 在全量路径上推进，本函数不写，保证沿语义
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* 只处理一次。 */
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static bool peekOutput(const uint8_t *head);
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static void processOutput(const uint8_t *out);
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/**
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