feat!: 1.6.0 DWT 剖分探针 + 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(待重烧验收)

1.6.0 剖分探针(上一轮真机已验证, 随本轮一并入库):
- ecatappl.c: 0x2000 sub5..12 DWT 周期累加器(PDI_Isr/输入映射/640B 写细分)
- ethercat_pdo.cpp: 输出按需全量读(12B 探针判 seq 沿, 省每周期 ~190µs 全量读)
- 段5 诊断区(负载率+seq)随 PDO 上报, 主站 /api/app/load 轮询

1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(62×64bit; 0..359 与 1.5.61 逐字节兼容):
- 依据: DWT 实测 640B 写恒 296µs/拍且与 SYNC0 相位无关(主站 dc_bench 五形态
  对拍极差 0.04%), PRAM ≈0.463µs/B 线性; 真机 6086 帧 DLC 仅 24/32
- 批量接收条目 8B 头+64B 数据 → 8B+32B(DLC 真值保留, 截断打 flags bit1,
  环形队列仍存全量 64B); 段5 诊断区 632→484
- 预期写侧 −67µs/拍(→~230µs, 占空 29.7%→23%); LRW 帧 1024→880B
- 五处一致: ethercat_pdo_size.h(真源) / dc_app.c(62 条目+映射初始化器) /
  gen_eeprom.py(PD_IN_SIZE, nEntry 自动推导) / DCU_ESI.xml(SM3 496+62 条目) /
  bridge.h(kEcatRxBatchDataMax=32, 断言更新)
- 主站 tools/ecat decode_input 按 Ibytes 双布局自适应, 固件/EEPROM 与主站可
  任意先后升级; 混烧(只烧一侧)会被 SM 长度校验拦下(AL 0x001A)
- AC6 编译 0 警告; 真机验收待: 烧 axf + ecat.bat flash + 断电冷启动
  (流程与复验判据见 tools/ecat/MIGRATION.md 1.6.1 节)

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.cpp

@@ -23,6 +23,11 @@ void EthercatPdo::readOutputs(const uint8_t *esc)
     ++s_outputCycles;
 }
 
+bool EthercatPdo::outputProbe(const uint8_t *head)
+{
+    return EthercatCanBridge::peekOutput(head);
+}
+
 void EthercatPdo::process()
 {
     /* PDO ↔ CAN 转发：输出 PDO 的 seq 字节变化沿触发一次 CAN 发送，
@@ -74,6 +79,13 @@ void EthercatPdo::snapshotOutput(uint8_t *dst)
 
 extern "C" {
 
+/* 1.6.0:输出探针,SSC PDI_Isr 的 PDO_OutputMapping 每周期调用(C 链接)。
+ * 返回 0/1;SSC 侧声明为 UINT8,小返回值零扩展,调用约定兼容。 */
+uint8_t EcatPdo_OutputProbe(const uint8_t *head)
+{
+    return EthercatPdo::outputProbe(head) ? 1U : 0U;
+}
+
 void EcatPdo_ReadOutputs(const uint8_t *esc)
 {
     EthercatPdo::readOutputs(esc);