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feat!: 1.6.0 DWT 剖分探针 + 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(待重烧验收)

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1.6.0 剖分探针(上一轮真机已验证, 随本轮一并入库):
- ecatappl.c: 0x2000 sub5..12 DWT 周期累加器(PDI_Isr/输入映射/640B 写细分)
- ethercat_pdo.cpp: 输出按需全量读(12B 探针判 seq 沿, 省每周期 ~190µs 全量读)
- 段5 诊断区(负载率+seq)随 PDO 上报, 主站 /api/app/load 轮询

1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(62×64bit; 0..359 与 1.5.61 逐字节兼容):
- 依据: DWT 实测 640B 写恒 296µs/拍且与 SYNC0 相位无关(主站 dc_bench 五形态
  对拍极差 0.04%), PRAM ≈0.463µs/B 线性; 真机 6086 帧 DLC 仅 24/32
- 批量接收条目 8B 头+64B 数据 → 8B+32B(DLC 真值保留, 截断打 flags bit1,
  环形队列仍存全量 64B); 段5 诊断区 632→484
- 预期写侧 −67µs/拍(→~230µs, 占空 29.7%→23%); LRW 帧 1024→880B
- 五处一致: ethercat_pdo_size.h(真源) / dc_app.c(62 条目+映射初始化器) /
  gen_eeprom.py(PD_IN_SIZE, nEntry 自动推导) / DCU_ESI.xml(SM3 496+62 条目) /
  bridge.h(kEcatRxBatchDataMax=32, 断言更新)
- 主站 tools/ecat decode_input 按 Ibytes 双布局自适应, 固件/EEPROM 与主站可
  任意先后升级; 混烧(只烧一侧)会被 SM 长度校验拦下(AL 0x001A)
- AC6 编译 0 警告; 真机验收待: 烧 axf + ecat.bat flash + 断电冷启动
  (流程与复验判据见 tools/ecat/MIGRATION.md 1.6.1 节)
This commit is contained in:
cbb
2026-09-06 00:19:18 +08:00
parent 70daa4b0c6
commit 9f1c2d25dd
11 changed files with 315 additions and 185 deletions
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GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/port/DCU_ESI.xml
+21 -127
View File
@@ -25,7 +25,7 @@
<!-- SM2: Process Data Output (RxPDO, Master -> Slave) -->
<Sm DefaultSize="384" StartAddress="#x1400" ControlByte="#x64" Enable="1">Outputs</Sm>
<!-- SM3: Process Data Input (TxPDO, Slave -> Master) -->
<Sm DefaultSize="640" StartAddress="#x1880" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
<Sm DefaultSize="496" StartAddress="#x1880" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
<!-- RxPDO (Output, Master -> Slave): 索引 0x1600-0x17FF,映射 0x7000:01..48
1.5.56 扩到 48 条目(384B):兼容单帧区 48B + CANFD 批量发送区 336B。
与 dc_app.c 的 PDO_OUT_ENTRIES / gen_eeprom.py 的 PD_OUT_SIZE 必须一致,
@@ -374,6 +374,8 @@
1.5.56 扩到 80 条目(640B):电机状态窗口 + CANFD 批量接收区 280B。
SM3 起址随之挪到 #x1880 —— SM2 是 3-buffer 模式,384B×3 占到 #x187F。
(384+640)×3 = 3072 = 过程数据区 0x1400-0x1FFF 全长,恰好用满。
1.6.1 输入瘦身 640→496: 批量接收条目数据 64→32B(截断见 bridge.h),
条目 80→62, SM3 实占 3×496=1488B (0x1880-0x1E4F), DPRAM 留 432B。
撞址会被 SSC ecatslv.c 重叠检查拦下,报 INVALIDSMOUTCFG。 -->
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="3">
<Index>#x1A00</Index>
@@ -812,132 +814,24 @@
<Name>Status Data 62</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>63</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 63</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>64</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 64</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>65</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 65</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>66</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 66</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>67</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 67</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>68</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 68</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>69</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 69</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>70</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 70</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>71</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 71</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>72</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 72</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>73</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 73</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>74</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 74</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>75</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 75</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>76</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 76</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>77</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 77</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>78</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 78</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>79</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 79</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6000</Index>
<SubIndex>80</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>Status Data 80</Name>
<DataType>ULINT</DataType>
</Entry>
</TxPdo>
<Mailbox DataLinkLayer="true">
<CoE SdoInfo="true" CompleteAccess="true" SegmentedSdo="true"/>
GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/port/dc_app.c
+50 -10
View File
@@ -40,13 +40,15 @@
* PDO 数据缓冲
*
* 1.5.56 扩到 DPRAM 硬上限：输出 48×64bit=384B，输入 80×64bit=640B（非对称）。
* 1.6.1 输入瘦身 640→496（62×64bit）：批量接收条目数据 64→32B + 诊断区前移，
* 依据与推导见 comm/ethercat_pdo_size.h 的 1.6.1 注。
* 长度的唯一真源是 comm/ethercat_pdo_size.h；本文件用 _Static_assert 与之绑定，
* 改一处漏一处会编译失败。为何硬上限是 out+in≤1024B 见该头文件的推导。
*---------------------------------------------------------------------------*/
/** 输出/输入 PDO 的 64bit 条目数。 */
#define PDO_OUT_ENTRIES 48u /* 48×8 = 384 B */
#define PDO_IN_ENTRIES 80u /* 80×8 = 640 B */
#define PDO_IN_ENTRIES 62u /* 62×8 = 496 B (1.6.1 瘦身，原 80×8=640) */
/** 输出数据对象 0x7000 (主站→从站, RxPDO) */
typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
@@ -71,7 +73,7 @@ static TOBJ6000 s_inputObj = {PDO_IN_ENTRIES, {0}};
_Static_assert(offsetof(TOBJ7000, u64Data) == 2, "TOBJ7000 未紧排:检查 OBJ_STRUCT_PACKED_START");
_Static_assert(offsetof(TOBJ6000, u64Data) == 2, "TOBJ6000 未紧排:检查 OBJ_STRUCT_PACKED_START");
_Static_assert(sizeof(TOBJ7000) == 2 + 8 * PDO_OUT_ENTRIES, "TOBJ7000 尺寸应为 2+384");
_Static_assert(sizeof(TOBJ6000) == 2 + 8 * PDO_IN_ENTRIES, "TOBJ6000 尺寸应为 2+640");
_Static_assert(sizeof(TOBJ6000) == 2 + 8 * PDO_IN_ENTRIES, "TOBJ6000 尺寸应为 2+496");
/* 与 C++ 侧桥接层的长度约定绑定：任一处改了尺寸而忘了另一处，这里直接编译失败，
* 而不是等到运行期 SAFEOP 报 AL 0x001A/0x0011 再回头查。 */
@@ -94,10 +96,19 @@ typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
UINT32 u32Sync1; /* sub2 */
UINT32 u32EscIrq; /* sub3 */
UINT32 u32UptimeS; /* sub4 */
/* 1.6.0 剖分埋点(sub5..12,DWT 周期/计数累加,主站 1s 差分;定位完即移除) */
UINT32 u32PdiCyc; /* sub5: PDI_Isr 全函数累计 */
UINT32 u32OutCyc; /* sub6: PDO_OutputMapping(输出探针/全量读) */
UINT32 u32FreeRunCyc; /* sub7: MainLoop free-run 块(SM 同步下恒 0) */
UINT32 u32PdiCnt; /* sub8: PDI_Isr 触发次数 */
UINT32 u32InCyc; /* sub9: PDO_InputMapping 全程(APPL+输入PDO写) */
UINT32 u32InWriteCyc; /* sub10: 其中 HW_EscWriteIsr 输入PDO 过程数据写 */
UINT32 u32AlCyc; /* sub11: PDI_Isr 内 AL 事件读×2+超限应答 */
UINT32 u32AppCyc; /* sub12: ECAT_Application(桥 processOutput) */
} OBJ_STRUCT_PACKED_END
TOBJ2000;
static TOBJ2000 s_syncDiag = {4, 0, 0, 0, 0};
static TOBJ2000 s_syncDiag = {12, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
/* 同上:UINT32 首条目必须落在字节 2(未紧排时为 4)。 */
_Static_assert(offsetof(TOBJ2000, u32Sync0) == 2, "TOBJ2000 未紧排:检查 OBJ_STRUCT_PACKED_START");
@@ -107,6 +118,16 @@ extern UINT32 EcatDbg_GetSync0(void);
extern UINT32 EcatDbg_GetSync1(void);
extern UINT32 EcatDbg_GetEscIrq(void);
extern UINT32 EcatDbg_GetUptimeSec(void);
/* 1.6.0 剖分埋点:ecatappl.c 累加器 + ethercat_sync.cpp 的 DWT 读 */
extern UINT32 EcatDbg_Dwt(void);
extern volatile UINT32 g_dbg_pdiCyc;
extern volatile UINT32 g_dbg_outCyc;
extern volatile UINT32 g_dbg_freerunCyc;
extern volatile UINT32 g_dbg_pdiCnt;
extern volatile UINT32 g_dbg_inCyc;
extern volatile UINT32 g_dbg_inWriteCyc;
extern volatile UINT32 g_dbg_alCyc;
extern volatile UINT32 g_dbg_appCyc;
/* 过程数据收发模块 (comm/ethercat_pdo.cpp 的 extern "C" shim, 1.5.54)。
* 1.5.53 时这里直接调 EcatCan_* 转发桥;1.5.54 把"一个 EtherCAT 周期怎么收发"
@@ -161,12 +182,13 @@ static TOBJ_RXPDO_MAPPING sRxPDOMap = {PDO_OUT_ENTRIES, {
PDO_MAP_8(0x7000, 24), PDO_MAP_8(0x7000, 32), PDO_MAP_8(0x7000, 40)
}};
/* 0x1A00: 映射 0x6000:01..80, 每个 64 bits */
/* 0x1A00: 映射 0x6000:01..62, 每个 64 bits（1.6.1 瘦身 80→62：7×8 + 6） */
static TOBJ_TXPDO_MAPPING sTxPDOMap = {PDO_IN_ENTRIES, {
PDO_MAP_8(0x6000, 0), PDO_MAP_8(0x6000, 8), PDO_MAP_8(0x6000, 16),
PDO_MAP_8(0x6000, 24), PDO_MAP_8(0x6000, 32), PDO_MAP_8(0x6000, 40),
PDO_MAP_8(0x6000, 48), PDO_MAP_8(0x6000, 56), PDO_MAP_8(0x6000, 64),
PDO_MAP_8(0x6000, 72)
PDO_MAP_8(0x6000, 48),
PDO_MAP_ENTRY(0x6000, 57), PDO_MAP_ENTRY(0x6000, 58), PDO_MAP_ENTRY(0x6000, 59),
PDO_MAP_ENTRY(0x6000, 60), PDO_MAP_ENTRY(0x6000, 61), PDO_MAP_ENTRY(0x6000, 62)
}};
_Static_assert(sizeof(sRxPDOMap.aEntries) / 4 == PDO_OUT_ENTRIES, "0x1600 条目数不符");
@@ -215,12 +237,21 @@ OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asInputEntryDesc[] = {
{DEFTYPE_UNSIGNED64, 0x40, ACCESS_READ | OBJACCESS_TXPDOMAPPING}
};
/* SYNC 诊断 0x2000: REC, Sub0..Sub4 共 5 项, 纯只读不参与 PDO 映射。 */
/* SYNC 诊断 0x2000: REC, Sub0..Sub12 共 13 项, 纯只读不参与 PDO 映射。
* sub5..12 为 1.6.0 剖分埋点(DWT 周期/计数累加), 定位负载构成后移除。 */
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asSyncDiagEntryDesc[] = {
{DEFTYPE_UNSIGNED8, 0x08, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ},
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ}
};
@@ -265,8 +296,8 @@ TOBJECT OBJMEM ApplicationObjDicList[] = {
{NULL, NULL, 0x6000, {DEFTYPE_UNSIGNED64, PDO_IN_ENTRIES | (OBJCODE_ARR << 8)},
asInputEntryDesc, aName0x6000, &s_inputObj, NULL, NULL, 0x0000},
/* 0x2000: SYNC 诊断 (只读, 主站 SDO 轮询验证 DC 通路) */
{NULL, NULL, 0x2000, {DEFTYPE_RECORD, 4 | (OBJCODE_REC << 8)},
/* 0x2000: SYNC 诊断 (只读, 主站 SDO 轮询验证 DC 通路; sub5..8 为 1.6.0 剖分埋点) */
{NULL, NULL, 0x2000, {DEFTYPE_RECORD, 12 | (OBJCODE_REC << 8)},
asSyncDiagEntryDesc, aName0x2000, &s_syncDiag, NULL, NULL, 0x0000},
/* 终止条目 */
@@ -280,7 +311,7 @@ TOBJECT OBJMEM * VARMEM ApplicationObjDic = ApplicationObjDicList;
*---------------------------------------------------------------------------*/
UINT16 APPL_GenerateMapping(UINT16 *pInputSize, UINT16 *pOutputSize)
{
*pInputSize = ECAT_PDO_IN_BYTES; /* 80×UINT64 = 640 bytes */
*pInputSize = ECAT_PDO_IN_BYTES; /* 62×UINT64 = 496 bytes (1.6.1) */
*pOutputSize = ECAT_PDO_OUT_BYTES; /* 48×UINT64 = 384 bytes */
return 0;
}
@@ -340,6 +371,15 @@ void APPL_InputMapping(UINT16 *pInputData)
s_syncDiag.u32Sync1 = EcatDbg_GetSync1();
s_syncDiag.u32EscIrq = EcatDbg_GetEscIrq();
s_syncDiag.u32UptimeS = EcatDbg_GetUptimeSec();
/* 1.6.0 剖分埋点快照(sub5..12) */
s_syncDiag.u32PdiCyc = g_dbg_pdiCyc;
s_syncDiag.u32OutCyc = g_dbg_outCyc;
s_syncDiag.u32FreeRunCyc = g_dbg_freerunCyc;
s_syncDiag.u32PdiCnt = g_dbg_pdiCnt;
s_syncDiag.u32InCyc = g_dbg_inCyc;
s_syncDiag.u32InWriteCyc = g_dbg_inWriteCyc;
s_syncDiag.u32AlCyc = g_dbg_alCyc;
s_syncDiag.u32AppCyc = g_dbg_appCyc;
/* 1.5.54:先让 EthercatPdo 把本周期的输入数据写进 0x6000 的对象存储,
* 再交给 ESC。经由对象存储中转(而非直接写 pInputData)是为了让主站
GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/port/gen_eeprom.py
+4 -1
View File
@@ -79,7 +79,10 @@ MBX_TX_SIZE = 256
PD_OUT_OFFSET = 0x1400 # SM2: RxPDO (Master -> Slave outputs)
PD_OUT_SIZE = 384 # 48×64bit
PD_IN_OFFSET = 0x1880 # SM3: TxPDO (Slave -> Master inputs)
PD_IN_SIZE = 640 # 80×64bit
PD_IN_SIZE = 496 # 62×64bit (1.6.1 瘦身，原 80×64bit=640)
# 1.6.1 瘦身 640→496：批量接收条目数据 64→32B + 段5诊断区前移到 484。
# SM3 实占 3×496=1488B (0x1880-0x1E4F)，DPRAM 留 432B 余量；
# 依据见 comm/ethercat_pdo_size.h 的 1.6.1 注。改后必须重烧 EEPROM 并断电冷启动。
# 3-buffer 占用与 DPRAM 上限自检：改尺寸/偏移时立刻在生成阶段拦住，
# 而不是等烧进 EEPROM、冷启动后再看 AL 错误码。
GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/src/ecatappl.c
+71 -8
View File
@@ -157,6 +157,24 @@ BOOL bCycleTimeMeasurementStarted; // indicates if the bus cycle measurement is
UINT16 aPdOutputData[(MAX_PD_OUTPUT_SIZE>>1)];
UINT16 aPdInputData[(MAX_PD_INPUT_SIZE>>1)];
/*ECAT_DBG_START(1.6.0 临时剖分埋点)*/
/* 1.6.0 负载归因埋点:DWT 周期累加器,经 0x2000 sub5..8 上报,主站 1s 差分出速率。
* 只为定位 free-run 模式下每周期 508µs 计入时间的真实去向;定位完成后整块移除。
* EcatDbg_Dwt() 定义在 comm/ethercat_sync.cpp (extern "C")。 */
extern UINT32 EcatDbg_Dwt(void);
#define ecatdbg_dwt() EcatDbg_Dwt()
/* 1.6.0:输出探针(实现见 comm/ethercat_pdo.cpp,C 链接) */
extern UINT8 EcatPdo_OutputProbe(UINT8 const *head);
volatile UINT32 g_dbg_pdiCyc = 0; /* sub5: PDI_Isr 全函数累计周期 */
volatile UINT32 g_dbg_outCyc = 0; /* sub6: PDO_OutputMapping(输出探针/全量读) */
volatile UINT32 g_dbg_freerunCyc = 0; /* sub7: MainLoop free-run 分支(SM 同步下恒 0) */
volatile UINT32 g_dbg_pdiCnt = 0; /* sub8: PDI_Isr 触发次数(=每周期 1 次) */
volatile UINT32 g_dbg_inCyc = 0; /* sub9: PDO_InputMapping 全程(APPL+640B 写) */
volatile UINT32 g_dbg_inWriteCyc = 0; /* sub10: 其中 HW_EscWriteIsr 640B 过程数据写 */
volatile UINT32 g_dbg_alCyc = 0; /* sub11: PDI_Isr 内 AL 事件读×2+超限应答 */
volatile UINT32 g_dbg_appCyc = 0; /* sub12: ECAT_Application(桥 processOutput) */
/*ECAT_DBG_END*/
/*variables are declared in ecatslv.c*/
extern VARVOLATILE UINT16 u16dummy;
BOOL bInitFinished = FALSE; /** < \brief indicates if the initialization is finished*/
@@ -178,21 +196,48 @@ BOOL bInitFinished = FALSE; /** < \brief indicates if the initialization is fini
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void PDO_InputMapping(void)
{
/*ECAT_DBG(1.6.0 剖分:输入映射全程 + 640B 写细分)*/
const UINT32 dbgT0 = ecatdbg_dwt();
APPL_InputMapping((UINT16*)aPdInputData);
const UINT32 dbgT1 = ecatdbg_dwt();
HW_EscWriteIsr(((MEM_ADDR *) aPdInputData), nEscAddrInputData, nPdInputSize );
g_dbg_inWriteCyc += ecatdbg_dwt() - dbgT1;
g_dbg_inCyc += ecatdbg_dwt() - dbgT0;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
\brief This function will copies the outputs from the ESC memory to the local memory
to the hardware. This function is only called in case of an SM2
to the hardware. This function is only called in case of an SM2
(output process data) event.
1.6.0 输出按需全量读(负载优化):每周期先读输出 PDO 头 12B 探针(覆盖 SEQ@0
与 WIN@8),经 EcatPdo_OutputProbe 判定——seq 无变化沿且无清统计请求时,
跳过 384B 全量读(只补读 SM2 末字完成事件应答),省掉每周期 ~190µs 的
PRAM 搬运(含 ESC 核仲裁等待)。主站滚动窗口扫槽依赖的 WIN 字节在探针内
每周期刷新,窗口扫描不受影响。SM2 应答语义不变:首字(探针内)+末字
(两分支各自覆盖)。
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void PDO_OutputMapping(void)
{
/*ECAT_DBG(1.6.0 剖分:输出映射全程)*/
const UINT32 dbgT0 = ecatdbg_dwt();
HW_EscReadIsr(((MEM_ADDR *)aPdOutputData), nEscAddrOutputData, nPdOutputSize );
/* 1.6.0:输出按需全量读——探针 12B 判定是否真的有新输出 */
UINT8 head[12];
HW_EscReadIsr(((MEM_ADDR *) head), nEscAddrOutputData, 12U );
APPL_OutputMapping((UINT16*) aPdOutputData);
if ( EcatPdo_OutputProbe(head) )
{
HW_EscReadIsr(((MEM_ADDR *)aPdOutputData), nEscAddrOutputData, nPdOutputSize );
APPL_OutputMapping((UINT16*) aPdOutputData);
}
else
{
/* 无新输出:补读 SM2 末字完成事件应答(首字已随探针读过) */
HW_EscReadWordIsr(u16dummy,(nEscAddrOutputData+nPdOutputSize-2));
}
g_dbg_outCyc += ecatdbg_dwt() - dbgT0;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -279,10 +324,14 @@ void HandleBusCycleCalculation(void)
void PDI_Isr(void)
{
/*ECAT_DBG(1.6.0 剖分:ISR 全程)*/
const UINT32 dbgT0 = ecatdbg_dwt();
if(bEscIntEnabled)
{
/* get the AL event register */
const UINT32 dbgTa = ecatdbg_dwt();
UINT16 ALEvent = HW_GetALEventRegister_Isr();
g_dbg_alCyc += ecatdbg_dwt() - dbgTa;
ALEvent = SWAPWORD(ALEvent);
if ( ALEvent & PROCESS_OUTPUT_EVENT )
@@ -335,7 +384,9 @@ void PDI_Isr(void)
if (sSyncManOutPar.u16SyncType == SYNCTYPE_SM_SYNCHRON)
{
/* The Application is synchronized to process data Sync Manager event*/
const UINT32 dbgTb = ecatdbg_dwt();
ECAT_Application();
g_dbg_appCyc += ecatdbg_dwt() - dbgTb;
}
if ( bEcatInputUpdateRunning
@@ -345,14 +396,18 @@ void PDI_Isr(void)
)
{
/* EtherCAT slave is at least in SAFE-OPERATIONAL, update inputs */
const UINT32 dbgTc = ecatdbg_dwt();
PDO_InputMapping();
g_dbg_inCyc += ecatdbg_dwt() - dbgTc;
}
/*
Check if cycle exceed
*/
/*if next SM event was triggered during runtime increment cycle exceed counter*/
const UINT32 dbgTd = ecatdbg_dwt();
ALEvent = HW_GetALEventRegister_Isr();
g_dbg_alCyc += ecatdbg_dwt() - dbgTd;
ALEvent = SWAPWORD(ALEvent);
if ( ALEvent & PROCESS_OUTPUT_EVENT )
@@ -365,6 +420,9 @@ void PDI_Isr(void)
HW_EscReadWordIsr(u16dummy,(nEscAddrOutputData+nPdOutputSize-2));
}
} //if(bEscIntEnabled)
/*ECAT_DBG(1.6.0 剖分:ISR 全程 收尾)*/
g_dbg_pdiCyc += ecatdbg_dwt() - dbgT0;
g_dbg_pdiCnt++;
}
void Sync0_Isr(void)
@@ -577,12 +635,17 @@ void MainLoop(void)
}
DISABLE_ESC_INT();
ECAT_Application();
if ( bEcatInputUpdateRunning )
/*ECAT_DBG(1.6.0 剖分:free-run 应用+输入映射块)*/
{
/* EtherCAT slave is at least in SAFE-OPERATIONAL, update inputs */
PDO_InputMapping();
const UINT32 dbgT1 = ecatdbg_dwt();
ECAT_Application();
if ( bEcatInputUpdateRunning )
{
/* EtherCAT slave is at least in SAFE-OPERATIONAL, update inputs */
PDO_InputMapping();
}
g_dbg_freerunCyc += ecatdbg_dwt() - dbgT1;
}
ENABLE_ESC_INT();
}