feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能

- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
  app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
  app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.cpp

@@ -1,12 +1,14 @@
 /**
  * @file ethercat_sync.cpp
- * @brief EtherCAT SYNC0 周期同步实现。
+ * @brief EtherCAT SYNC0/IRQ/SYNC1 中断入口 — 转发到 SSC 协议栈。
+ *
+ * SYNC0 (EXTI0, preempt=0) → Sync0_Isr()  : DC 周期同步, PDO 交换
+ * ESC IRQ (EXTI1, preempt=1) → PDI_Isr()   : AL Event (邮箱/SM 事件)
+ * SYNC1 (EXTI2, preempt=1) → Sync1_Isr()   : 预留
  */
 #include "comm/ethercat_sync.h"
-#include "comm/ethercat_slave.h"
 #include "sys/config.h"
-#include "sys/task_manager.h"
-#include "main.h"
+#include <cstdio>
 
 extern "C" {
 #include "gd32e50x_rcu.h"
@@ -16,6 +18,11 @@ extern "C" {
 #if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 1)
 #include "gd32e50x_timer.h"
 #endif
+
+/* SSC 协议栈 ISR 入口 (ecatappl.c) */
+void PDI_Isr(void);
+void Sync0_Isr(void);
+void Sync1_Isr(void);
 }
 
 void EthercatSync::init()
@@ -63,7 +70,7 @@ void EthercatSync::init()
     timer_init(TIMER0, &timer_initpara);
     timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
     timer_interrupt_enable(TIMER0, TIMER_INT_UP);
-    nvic_irq_enable(TIMER0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
+    nvic_irq_enable(TIMER0_UP_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
     timer_enable(TIMER0);
     printf("[ECAT][SYNC] init: TIMER0 enabled (100us, preempt=%u)\r\n",
            (unsigned)CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC);
@@ -97,7 +104,7 @@ void EthercatSync::onSync0Exti()
     /* 直接寄存器访问,绕过 GD32 库函数以消除可变抖动 */
     if ((EXTI_PD & (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI) != RESET) {
         EXTI_PD = (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI;
-        EthercatSlave::periodicIsr();
+        Sync0_Isr();
     }
 }
 
@@ -105,8 +112,7 @@ void EthercatSync::onEscIrqExti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
-        /* 极简:仅置位任务,事件处理移主循环 */
-        TaskManager::set(1UL << TASK_ETHERCAT_PROCESS);
+        PDI_Isr();
     }
 }
 
@@ -114,8 +120,7 @@ void EthercatSync::onSync1Exti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
-        /* 预留:SYNC1 通道当前未承载业务,仅清 EXTI 标志防止中断挂起;
-         * 启用 SYNC1 业务时在此处添加处理逻辑。 */
+        Sync1_Isr();
     }
 }
 
@@ -124,7 +129,7 @@ void EthercatSync::onTimerIrq()
 #if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 1)
     if (timer_interrupt_flag_get(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP) != RESET) {
         timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
-        EthercatSlave::periodicIsr();
+        Sync0_Isr();
     }
 #else
     /* EXTI 模式下 TIMER0 不使用,本函数为占位;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时激活。 */
@@ -140,7 +145,7 @@ void EXTI0_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onSync0Exti(); }
 void EXTI1_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onEscIrqExti(); }
 void EXTI2_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onSync1Exti(); }
 #else
-void TIMER0_IRQHandler(void) { EthercatSync::onTimerIrq(); }
+void TIMER0_UP_TIMER9_IRQHandler(void) { EthercatSync::onTimerIrq(); }
 void EXTI1_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onEscIrqExti(); }
 void EXTI2_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onSync1Exti(); }
 #endif