refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -812,16 +812,16 @@ bool CanFd::consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t
  * @param[in]  dlc         数据长度（1~64）。
  * @param[in]  periodic    是否为周期性发送；true 时仅允许一个邮箱保持自动重发，
  *                         不主动 abort 旧帧，且跳过 TEC 保护以匹配诊断行为。
- * @retval bool true 表示发送请求已进入硬件邮箱，false 表示参数无效或邮箱已满。
+ * @retval CanTxResult kOk 表示发送请求已进入硬件邮箱；其它值表示具体失败原因。
  * @note      绕过软件发送队列，直接调用硬件发送；适用于 SPI 桥接等即时发送场景。
  *            网页发送数仅在 TX 中断确认 MTFNERR 后增加，不能用本函数返回值判断总线 ACK。
  */
-bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
-                          const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic)
+CanFd::CanTxResult CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
+                                        const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic)
 {
     if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]
         || data == nullptr || dlc == 0U || dlc > 64U) {
-        return false;
+        return CanTxResult::kErrInvalid;
     }
 
     /* 总线健康检查：BUS_OFF 或 TEC 过高时跳过发送，防止测试帧把通道推向 BUS_OFF */
@@ -840,7 +840,7 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
                    static_cast<unsigned long>(CAN_TSTAT(canPeriph)));
             s_lastBusOffLogSeq[channelIndex] = s_feedbackSeq;
         }
-        return false;  /* 通道处于 BUS_OFF，不发送 */
+        return CanTxResult::kErrBusOff;  /* 通道处于 BUS_OFF，不发送 */
     }
     const uint32_t tec = (errReg >> 16) & 0xFFU;
     if (tec > 96U && !periodic) {
@@ -856,7 +856,7 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
                    static_cast<unsigned long>(CAN_TSTAT(canPeriph)));
             s_lastTecLogSeq[channelIndex] = s_feedbackSeq;
         }
-        return false;  /* TEC 过高（>75% 错误被动阈值），暂停发送保护通道 */
+        return CanTxResult::kErrTecHigh;  /* TEC 过高（>75% 错误被动阈值），暂停发送保护通道 */
     }
 
     /* 周期发送只允许一个邮箱保持自动重发。无 ACK 时同一帧会持续产生
@@ -865,7 +865,7 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
     if (periodic) {
         for (uint8_t mb = CAN_MAILBOX0; mb <= CAN_MAILBOX2; ++mb) {
             if (can_transmit_states(canPeriph, mb) == CAN_TRANSMIT_PENDING) {
-                return false;
+                return CanTxResult::kErrMailbox;
             }
         }
     }
@@ -911,7 +911,7 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
         s_diag.last_tx_id      = ext_id;
         s_diag.last_tx_channel = channelIndex;
         s_diag.last_payload_length = dlc;
-        return true;
+        return CanTxResult::kOk;
     }
     s_diag.error_count++;
     s_channelStats[channelIndex].error_count++;
@@ -928,7 +928,7 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
                static_cast<unsigned long>(CAN_TSTAT(canPeriph)));
         s_lastMailboxLogSeq[channelIndex] = s_feedbackSeq;
     }
-    return false;
+    return CanTxResult::kErrMailbox;
 }
 
 /**