refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息 - 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举 - 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid - 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑 - 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息 refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性 - 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理 - 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数 - 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节 - 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性 refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机 - 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理 - 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成 - 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程 - 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度 feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取 - 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数 - 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息 - 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口 - 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址 refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔 - 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印 - 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期 - 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发 - 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
2026-07-15 00:34:56 +08:00
parent 8bc01dd654
commit a52d94687b
13 changed files with 254 additions and 148 deletions
@@ -28,6 +28,19 @@ public:
        kModeBridge0To12 = 2U, /**< CAN0 桥接模式：硬件过滤等同 AllPass，CAN0 收到的每一帧按原帧格式自动转发到 CAN1 与 CAN2。 */
    };

+    /**
+     * @brief CAN 发送结果枚举，枚举值即 SPI 错误响应码，便于 handler 直接透传。
+     * @note  0xE0/0xE1 保留给 handler 入口校验（payload 过短/通道非法），
+     *        不经 transmitFrame 返回；0xE2~0xE5 由 transmitFrame 区分四种失败原因。
+     */
+    enum class CanTxResult : uint8_t {
+        kOk          = 0x00U, /**< 发送成功，已进入硬件邮箱。 */
+        kErrBusOff   = 0xE2U, /**< 通道处于 BUS_OFF，不发送。 */
+        kErrTecHigh  = 0xE3U, /**< TEC > 96，暂停发送保护通道。 */
+        kErrMailbox  = 0xE4U, /**< 3 个硬件邮箱全 PENDING，abort+重投仍失败。 */
+        kErrInvalid  = 0xE5U, /**< 入口参数无效（channelIndex/dlc/data 等）。 */
+    };
+
    /**
     * @brief CANFD 运行诊断统计信息。
     */
@@ -122,8 +135,8 @@ public:
    static void poll();
    static bool hasRxFrame();
    static bool consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t *channel = nullptr);
-    static bool transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
-                              const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic = false);
+    static CanTxResult transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
+                                     const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic = false);
    static const Diag *diag();

    /**