refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.h

@@ -71,10 +71,6 @@ public:
     /** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
     void onCsExtiInterrupt();
 
-    /** @brief SPI Ready(PB6) EXTI6 中断入口。
-     *         v2 DATA_READY: ESP32 不再操作 PB6，EXTI6 仅清标志。 */
-    void onSpiReadyExti();
-
     /**
      * @brief 注册一个 SPI 命令处理器，用于 TYPE 路由。
      * @param[in] handler 命令处理器指针，调用方需保证其生命周期有效。
@@ -145,11 +141,14 @@ private:
     static constexpr uint32_t kRingTimeoutMs = 50U;
 
     volatile bool m_csActive = false;
+    /** 本笔 CS 实际收到的字节数（CS 上升沿时由 RX DMA CHCNT 反算得到）。 */
     volatile uint16_t m_rxLen = 0U;
     uint16_t m_txLen = 0U;
     volatile uint8_t m_txPos = 0U;
     volatile bool m_logPending = false;
     bool m_txActiveThisCs = false;
+    /** RX DMA 接收缓冲（替代旧 RBNE 逐字节累积的 m_rxBuf）。
+     *  CS 上升沿时 m_rxLen 为本笔实际收到的字节数，本缓冲前 m_rxLen 字节有效。 */
     uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
     uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
     char m_logBuf[kLogBufSize] = {};
@@ -170,11 +169,15 @@ private:
     void configureSpi0();
     void configureDma();
     void configureExti();
-    void configureSpiReadyExti();
     void onCsAssert();
     void onCsRelease();
     void processCommand();
 
+    /** @brief 在 CS 空闲期预装下一笔全双工 DMA（TX + RX）。
+     *  必须在首个 SCK 之前完成，否则 EXTI CS 下降相对 ESP32 时钟偏晚，
+     *  整笔事务会收 0 字节。对齐 BOOT SpiOta::armSpiDmasForNextCs。 */
+    void armSpiDmasForNextCs();
+
     /** @brief 翻转 SPI Ready 握手引脚(PB6)电平（开漏线与）。
      *  @param[in] ready true=释放(高阻,靠上拉拉高), false=下拉(驱动低)。
      *  @note  GPIO BRR 写入原子,无需临界区;可由 ISR 与主循环共同调用。