refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -15,6 +15,9 @@ constexpr uint32_t kOtaConfigPageAddr = 0x0807E000U;
 constexpr uint32_t kAppLatestAvalAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x00U;
 constexpr uint32_t kAppLatestEnAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x08U;
 constexpr uint32_t kAppLatestCheckAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x10U;
+/** BOOT 版本号在 OTA 配置页中的存储地址：word6=major|minor, word7=patch|build。 */
+constexpr uint32_t kBootVersionAddr0 = kOtaConfigPageAddr + 0x18U;
+constexpr uint32_t kBootVersionAddr1 = kOtaConfigPageAddr + 0x1CU;
 constexpr uint32_t kOtaAval = 0x00000000U;
 constexpr uint32_t kOtaNotAval = 0xFFFFFFFFU;
 constexpr uint32_t kFmcPageSize = 0x00000800U;
@@ -102,6 +105,23 @@ void OtaBootRequest::init()
     s_spiFrozenForBoot = false;
 }
 
+BootVersion OtaBootRequest::readBootVersion()
+{
+    /* BOOT 启动时将自身版本写入 OTA 配置页 word6/word7，
+     * 字布局：word6=[15:0]major|[31:16]minor, word7=[15:0]patch|[31:16]build。
+     * Flash 未写入（擦除态 0xFFFFFFFF）时各字段返回 0xFF，调用方可据此判断有效性。 */
+    const volatile uint32_t *bv0 = (const volatile uint32_t *)kBootVersionAddr0;
+    const volatile uint32_t *bv1 = (const volatile uint32_t *)kBootVersionAddr1;
+    const uint32_t w0 = *bv0;
+    const uint32_t w1 = *bv1;
+    return BootVersion{
+        (uint8_t)(w0 & 0xFFU),
+        (uint8_t)((w0 >> 16) & 0xFFU),
+        (uint8_t)(w1 & 0xFFU),
+        (uint8_t)((w1 >> 16) & 0xFFU)
+    };
+}
+
 /**
  * @brief 写入 Bootloader OTA 等待标志，并安排稍后软复位。
  * @return true 表示标志写入成功；false 表示 Flash 配置页写入失败。
@@ -172,14 +192,12 @@ void OtaBootRequest::process()
         s_spiFrozenForBoot = true;
         nvic_irq_disable(SPI0_IRQn);
         nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
-        nvic_irq_disable(EXTI5_9_IRQn);
 
         const bool ok = requestEnterBoot();
         if(!ok) {
             s_spiFrozenForBoot = false;
             nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
             nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
-            nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1U);
             /* requestEnterBoot 失败时 s_rebootPending 仍为 false */
             return;
         }
@@ -194,7 +212,6 @@ void OtaBootRequest::process()
     s_spiFrozenForBoot = true;
     nvic_irq_disable(SPI0_IRQn);
     nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
-    nvic_irq_disable(EXTI5_9_IRQn);
 
     /* v2 DATA_READY: Boot 切换不再用 PB6 通知对端，
      * BOOT 起机后再由 HELLO role=boot 确认。 */