refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.h

@@ -3,6 +3,20 @@
 
 #include <stdint.h>
 
+/**
+ * @brief BOOT 版本号结构体（从 Flash OTA 配置页读取）。
+ *
+ * Flash 字布局（与 BOOT 工程 sys/config.h 对称）：
+ *   word6 (ADDR0): [15:0]=major  [31:16]=minor
+ *   word7 (ADDR1): [15:0]=patch  [31:16]=build
+ */
+struct BootVersion {
+    uint8_t major;
+    uint8_t minor;
+    uint8_t patch;
+    uint8_t build;
+};
+
 /**
  * @brief DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口控制模块。
  * @note ESP32 通过 CAN-FD 发送受保护命令，APP 写 OTA 标志后软复位，
@@ -13,6 +27,19 @@ public:
     /** @brief 初始化内部状态。 */
     static void init();
 
+    /**
+     * @brief 从 OTA 配置页 Flash 读取 BOOT 版本号。
+     *
+     * BOOT 启动时将自身版本写入 0x0807E018/0x0807E01C，
+     * APP 运行期通过本函数读出，用于 SPI PING 响应、日志等场景。
+     *
+     * @return BootVersion 结构体，字段已按 Flash 字布局拆包。
+     *
+     * @note 若 Flash 未写入（擦除态 0xFFFFFFFF），返回值各字段为 0xFF，
+     *       调用方可据此判断 BOOT 版本是否有效。
+     */
+    static BootVersion readBootVersion();
+
     /**
      * @brief 尝试处理一帧 CAN 接收报文。
      * @param[in] channel 报文来源 CAN 通道。