refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -182,7 +182,7 @@ void TaskRunner::taskCanTxSend()
         }
 
         const uint32_t extId = 0x18FF5000U | static_cast<uint32_t>(ch);
-        if (CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, sizeof(data), true)) {
+        if (CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, sizeof(data), true) == CanFd::CanTxResult::kOk) {
             seq++;
         }
     }
@@ -240,7 +240,7 @@ void TaskRunner::taskHeartbeat()      { OtaBootRequest::process(); CanFd::refres
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      由 1 秒节拍触发，通过 UART 打印当前温度、电压；采用定点整数格式，避免依赖浮点 `printf` 支持。
+ * @note      由 5 秒节拍触发，通过 UART 打印当前温度、电压；采用定点整数格式，避免依赖浮点 `printf` 支持。
  */
 void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
 {
@@ -304,18 +304,6 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
     }
 }
 
-/**
- * @brief 执行 SPI CS release 后推迟的命令解析(从 ISR 移出)。
- * @param[in]  无。
- * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- * @note      ISR 瘦身:onCsRelease() 仅置位 TASK_SPI_CMD_PROCESS,实际解析在此执行。
- */
-void TaskRunner::taskSpiCmdProcess()
-{
-    AppSpiCommandBus.poll();  // 命令处理已移入 ISR，此处仅日志打印+按铃看护
-}
-
 /**
  * @brief 执行 EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。
  * @param[in]  无。
@@ -401,6 +389,5 @@ void TaskRunner::runPending()
     if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT))        taskHeartbeat();
     if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
     /* TASK_SPI_LOG 的 poll() 已移至 runPending() 开头无条件调用（含按铃看门狗） */
-    if(pending & (1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS)) taskSpiCmdProcess();
     if(pending & (1UL << TASK_ETHERCAT_PROCESS)) taskEthercatProcess();
 }