feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制

- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.h

@@ -2,6 +2,12 @@
  * @file esc_lan9252.h
  * @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
  * @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
+ *
+ *       接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
+ *       - readReg/writeReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
+ *       - initOnlyReadReg/initOnlyWriteReg/initOnlyReadPdi/initOnlyWritePdi:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
+ *
+ *       PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
  */
 #ifndef COMM_ESC_LAN9252_H
 #define COMM_ESC_LAN9252_H
@@ -25,34 +31,34 @@ public:
     static bool selfTest();
 
     /**
-     * @brief 读取 ESC 寄存器(16-bit)。
-     * @param[in] addr 寄存器地址(ESC 寄存器空间偏移)。
-     * @return uint16_t 寄存器值。
+     * @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
+     * @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
      */
+    static uint32_t readChipId();
+
+    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static uint16_t readReg(uint16_t addr);
 
-    /**
-     * @brief 写入 ESC 寄存器(16-bit)。
-     * @param[in] addr 寄存器地址。
-     * @param[in] val  待写入值。
-     */
+    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t val);
 
-    /**
-     * @brief 从 PDI 内存读取一块数据。
-     * @param[in]  offset PDI 偏移(字节)。
-     * @param[out] buf    输出缓冲。
-     * @param[in]  len    读取字节数。
-     */
+    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
 
-    /**
-     * @brief 向 PDI 内存写入一块数据。
-     * @param[in] offset PDI 偏移(字节)。
-     * @param[in] buf    数据缓冲。
-     * @param[in] len    写入字节数。
-     */
+    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static void writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
+
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
+    static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
+
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
+    static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t val);
+
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
+    static void initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
+
+    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
+    static void initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
 };
 
 #endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */