feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制

- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.cpp

@@ -8,8 +8,6 @@
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "main.h"
 
-#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
-
 extern "C" {
 #include "gd32e50x_rcu.h"
 #include "gd32e50x_gpio.h"
@@ -68,13 +66,29 @@ void EthercatSync::init()
     timer_interrupt_enable(TIMER0, TIMER_INT_UP);
     nvic_irq_enable(TIMER0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
     timer_enable(TIMER0);
+
+    /* ESC IRQ:PB1 -> EXTI1,下降沿,preempt=1 */
+    gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN);
+    exti_init(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
+    exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
+    exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
+    nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_IRQ_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC, 0U);
+
+    /* SYNC1:PB2 -> EXTI2,下降沿,preempt=1(备用) */
+    gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN);
+    exti_init(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
+    exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
+    exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
+    nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1, 0U);
 #endif
 }
 
+__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
 void EthercatSync::onSync0Exti()
 {
-    if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI) != RESET) {
-        exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI);
+    /* 直接寄存器访问,绕过 GD32 库函数以消除可变抖动 */
+    if ((EXTI_PD & (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI) != RESET) {
+        EXTI_PD = (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI;
         EthercatSlave::periodicIsr();
     }
 }
@@ -110,13 +124,14 @@ void EthercatSync::onTimerIrq()
 extern "C" {
 
 #if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 0)
+__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
 void EXTI0_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onSync0Exti(); }
 void EXTI1_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onEscIrqExti(); }
 void EXTI2_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onSync1Exti(); }
 #else
 void TIMER0_IRQHandler(void) { EthercatSync::onTimerIrq(); }
+void EXTI1_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onEscIrqExti(); }
+void EXTI2_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onSync1Exti(); }
 #endif
 
 } /* extern "C" */
-
-#endif /* CONFIG_ETHERCAT_ENABLE */