feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制

- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -102,7 +102,7 @@
 #define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
 
 /** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关：0=关闭，1=开启。 */
-#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 0
+#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
 /** @brief UART 诊断打印级别：0=仅温度/电压，1=温度/电压+CAN 统计。 */
 #define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
 /** @brief SPI 命令逐帧日志开关：0=关闭，1=开启。高速 CAN 桥接时应关闭。 */
@@ -129,7 +129,7 @@
 /** @brief APP 次版本号。 */
 #define APP_FW_VERSION_MINOR  1U
 /** @brief APP 补丁版本号。 */
-#define APP_FW_VERSION_PATCH  0U
+#define APP_FW_VERSION_PATCH  2U
 /** @brief APP 构建编号。 */
 #define APP_FW_VERSION_BUILD  0U
 
@@ -175,13 +175,24 @@
 /* ============================================================
  * EtherCAT LAN9252 使能与配置
  * ============================================================ */
-/** @brief EtherCAT 使能开关:0=禁用(未焊接 LAN9252),1=启用(焊接后)。
- *  禁用时 comm/ 全部代码不编译,初始化不调用 EtherCAT,EXMC/EXTI0-2 不配置。 */
-#define CONFIG_ETHERCAT_ENABLE              0
-
 /** @brief SYNC0 同步模式:0=EXTI 外部触发(ESC 硬件同步,默认),1=TIMER0 降级(DC 未同步时)。 */
 #define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE           0
 
+/** @brief periodicIsr 最大执行时间告警阈值(µs)。实测超过此值需评估减小 PDO 大小或优化 EXMC 时序。
+ *  当前阈值 5µs:基于 32 字节 PDO + EXMC 6 HCLK 时序的估算上限。
+ *  preempt=0 ISR 阻塞窗口 ≤ 此阈值时,CAN/SPI 中断需容忍。 */
+#define CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD 5U
+
+/** @brief 输入 PDO(TxPDO)在 PDI 内存区的起始偏移。
+ *  对应 LAN9252 SyncManager 内存映射,需与主站 ESI 配置匹配。
+ *  @note 占位值,实际数值待主站配置确定后在集成阶段填入。 */
+#define CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET          0x1000U
+
+/** @brief 输出 PDO(RxPDO)在 PDI 内存区的起始偏移。
+ *  对应 LAN9252 SyncManager 内存映射,需与主站 ESI 配置匹配。
+ *  @note 占位值,实际数值待主站配置确定后在集成阶段填入。 */
+#define CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET         0x1200U
+
 /* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
 /** @brief EXMC NOR/SRAM Region1 基址(NE1 片选)。 */
 #define CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR           0x60000000U