feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制

- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file task_runner.cpp
  * @brief 任务执行器实现。
  */
@@ -13,9 +13,7 @@
 #include "sys/ota_boot_request.h"
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/task_runner.h"
-#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
 #include "comm/ethercat_slave.h"
-#endif
 
 namespace {
 constexpr uint32_t kAdcFilterWindow = CONFIG_ADC_FILTER_SIZE + 1U;
@@ -214,7 +212,7 @@ void TaskRunner::taskStatusLed()      { /* 预留 */ }
  * @retval    无返回值。
  * @note      当前仅保留任务入口。
  */
-void TaskRunner::taskHeartbeat()      { OtaBootRequest::process(); }
+void TaskRunner::taskHeartbeat()      { OtaBootRequest::process(); CanFd::refreshFeedbackSnapshot(); }
 
 /**
  * @brief 输出当前温度、电压与 CAN 诊断信息。
@@ -266,6 +264,23 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
            static_cast<unsigned long>(diag->tx_abort_count),
            static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
 #endif
+
+    {
+        if (EthercatSlave::isEscReady()) {
+            uint32_t maxCyc = 0U, avgCyc = 0U, cnt = 0U;
+            EthercatSlave::getIsrStats(&maxCyc, &avgCyc, &cnt);
+            /* 180MHz: cycles / 180 = µs;用 *1000/180 获得毫微秒精度避免浮点 */
+            const uint32_t maxUs_x1000 = maxCyc * 1000U / 180U;
+            const uint32_t avgUs_x1000 = avgCyc * 1000U / 180U;
+            printf("[ECAT] periodicIsr cnt=%lu max=%lu.%03luus avg=%lu.%03luus\r\n",
+                   (unsigned long)cnt,
+                   (unsigned long)(maxUs_x1000 / 1000U), (unsigned long)(maxUs_x1000 % 1000U),
+                   (unsigned long)(avgUs_x1000 / 1000U), (unsigned long)(avgUs_x1000 % 1000U));
+        } else {
+            printf("[ECAT] ESC not detected (chip id=0x%08lX), EtherCAT disabled\r\n",
+                   (unsigned long)EthercatSlave::getChipId());
+        }
+    }
 }
 
 /**
@@ -289,11 +304,7 @@ void TaskRunner::taskSpiCmdProcess()
  */
 void TaskRunner::taskEthercatProcess()
 {
-#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
     EthercatSlave::process();
-#else
-    /* 未使能 EtherCAT 时此分支不应被置位;保留空操作以避免链接错误。 */
-#endif
 }
 
 /**
@@ -328,6 +339,16 @@ void TaskRunner::runPending()
 {
     Watchdog::feed();
 
+    /* 周期路径( SYNC0 ISR preempt=0 )用 s_periodicSeq 序列号通知主循环,
+     * 不再走 task_flags,避免 BASEPRI 临界区与 preempt=0 的 RMW 竞态。
+     * 优先于 takePending() 处理,确保周期数据及时消费。
+     * ESC 未焊接时 selfTest 失败,isEscReady()=false,中断未使能,
+     * s_periodicSeq 不会递增,此分支自然不触发——双重守卫仅为防御性编程。 */
+    if (EthercatSlave::isEscReady() && EthercatSlave::hasPendingPeriodic()) {
+        EthercatSlave::markPeriodicProcessed();
+        taskEthercatProcess();
+    }
+
     const uint32_t pending = TaskManager::takePending();
     if(pending == 0U) return;