feat(canfd): 添加通道使能控制和SPI握手信号支持
- 添加通道使能开关配置，通过sys/config.h中的CONFIG_CAN_CHx_ENABLE控制各通道 - 实现isChannelEnabled()方法用于查询通道使能状态 - 修正CAN1引脚映射配置，将RX/TX引脚对调并禁用重映射 - 修正错误计数器读取逻辑，REC字段从bit24开始提取而非bit8 - 修正busOff状态判断，使用CAN_ERR_BOERR标志位 - 调整滤波器配置时机，移到所有hardReset完成后防止共享寄存器被清零 - 在发送时增加总线健康检查，避免高错误计数时继续发送导致bus off - 添加SPI Ready握手信号(PB6)控制，改善主从机通信同步 fix(spi): 实现SPI命令处理中的READY信号握手协议 - 添加SPI Ready信号控制，PB6输出指示从机就绪状态 - CS下降沿立即拉低READY信号防主机抢跑 - 命令处理完成且无待处理命令时拉高READY信号 - 忽略无效事务后恢复READY信号避免超时 - 在繁忙期间保持READY信号低电平通知主机等待
This commit is contained in:
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-186
@@ -1,4 +1,4 @@
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/**
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* @file config.h
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* @brief 应用级集中配置项定义。
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* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
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@@ -6,60 +6,73 @@
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#ifndef SYS_CONFIG_H
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#define SYS_CONFIG_H
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#include <stdint.h>
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#include "gd32e50x.h"
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/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
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#define APP_BANNER_TEXT "GD32E508 DCU task scheduler start"
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constexpr const char *APP_BANNER_TEXT = "GD32E508 DCU task scheduler start";
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/* ============================================================
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* APP 固件版本号
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* ============================================================ */
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 2U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 3U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 1U;
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/** @brief USART0 默认波特率。 */
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#define CONFIG_USART0_BAUDRATE 115200U
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constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 115200U;
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/** @brief ADC 外设实例。 */
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#define CONFIG_ADC_INSTANCE ADC0
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
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/** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
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#define CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL ADC_CHANNEL_6
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6;
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/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
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#define CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL ADC_CHANNEL_16
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16;
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/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
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#define CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL ADC_CHANNEL_17
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17;
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/** @brief ADC 满量程计数值。 */
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#define CONFIG_ADC_MAX_VALUE 4095.0f
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constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f;
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/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
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#define CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE 1.20f
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constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f;
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/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
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#define CONFIG_ADC_TEMP_V25 1.43f
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constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
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/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
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#define CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE 0.0043f
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constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
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/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
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#define CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS 2U
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
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/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
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#define CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SAMPLETIME_239POINT5
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME = ADC_SAMPLETIME_239POINT5;
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/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
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#define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f
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constexpr float CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA = 3.3f;
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/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
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#define CONFIG_ADC_FILTER_SIZE 6U
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;
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/** @brief CAN 外设实例。 */
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#define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_INSTANCE = CAN0;
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/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
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#define CONFIG_CAN_RCU RCU_CAN0
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constexpr rcu_periph_enum CONFIG_CAN_RCU = RCU_CAN0;
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/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
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#define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
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/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
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#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID 0x00000320U
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/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0。 */
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#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 0x4FU
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/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 1。 */
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#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 0x54U
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/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 2。 */
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#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 0x41U
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/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 3。 */
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#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 0x21U
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U;
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/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU;
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constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U;
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||||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U;
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constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
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/** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD 0xB0U
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
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/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK 0xB5U
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
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/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR 0xE2U
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR = 0xE2U;
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/** @brief SPI Ready 握手输出端口（PB6 复用为 SPI Ready）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
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/** @brief SPI Ready 握手输出引脚。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6;
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/* ============================================================
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* CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
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* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
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@@ -74,168 +87,134 @@
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* ============================================================ */
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/** @brief 仲裁段预分频值。 */
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#define CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER 9U
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
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/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 */
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#define CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW CAN_BT_SJW_1TQ
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
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/** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
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#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 CAN_BT_BS1_7TQ
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
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/** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */
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#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 CAN_BT_BS2_2TQ
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
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/** @brief 数据段预分频值。 */
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#define CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9U
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 9U;
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/** @brief 数据段再同步跳跃宽度。 */
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#define CONFIG_CAN_DATA_SJW CAN_BT_SJW_1TQ
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
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/** @brief 数据段时间段 1。 */
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#define CONFIG_CAN_DATA_BS1 CAN_BT_BS1_3TQ
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
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/** @brief 数据段时间段 2。 */
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#define CONFIG_CAN_DATA_BS2 CAN_BT_BS2_1TQ
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
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/** @brief BRS（比特率切换）使能开关：1=启用数据段加速，0=关闭仅经典 CAN。 */
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/** @brief BRS（比特率切换）使能开关。
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* @note 保留 #define：canfd.cpp 中用 #if 做编译期分支。 */
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#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
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/** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
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/** @brief CAN1 通道使能开关。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = false;
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/** @brief CAN2 通道使能开关。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
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/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
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#define CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID CONFIG_CAN_STATUS_ID
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/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；`0x7FFU` 表示精确匹配 11-bit ID。 */
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#define CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK 0x7FFU
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/** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数，避免主循环长期被接收流量占用。 */
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#define CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET 48U
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/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */
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#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U
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||||
/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */
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#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 0x41U
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||||
/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 2。 */
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#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 0x4EU
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/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 3。 */
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#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 0x46U
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
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/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；0x7FF 表示精确匹配 11-bit ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
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||||
/** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数。 */
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U;
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||||
/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0~3。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 = 0x43U;
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constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 = 0x41U;
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||||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 = 0x4EU;
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||||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 = 0x46U;
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/** @brief 用户调度定时器实例。 */
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#define CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE TIMER2
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
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/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
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#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn
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constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn;
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/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
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#define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2
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constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2;
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/** @brief 用户调度定时器预分频值。
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* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
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* 保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
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*/
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#define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U;
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/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
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#define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U;
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/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
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#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO 1U
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U;
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/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
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#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO 0U
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U;
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/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
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#define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
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/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
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#define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
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/** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
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#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
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/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
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#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 1000U;
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/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
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#define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
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/** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关：0=关闭，1=开启。 */
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/** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关。@note 保留 #define：task_manager.cpp #if 使用。 */
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#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
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||||
/** @brief UART 诊断打印级别：0=仅温度/电压，1=温度/电压+CAN 统计。 */
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/** @brief UART 诊断打印级别。@note 保留 #define：task_runner.cpp #if 使用。 */
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#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
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/** @brief SPI 命令逐帧日志开关：0=关闭，1=开启。高速 CAN 桥接时应关闭。 */
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/** @brief SPI 命令逐帧日志开关。@note 保留 #define：#if 使用。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0
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||||
/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志开关：0=关闭，1=开启。开启会显著影响高速传输。 */
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||||
/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志开关。@note 保留 #define：#if 使用。 */
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#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
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||||
/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
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#define CONFIG_FWDGT_PSC FWDGT_PSC_DIV64
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
|
||||
/** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。
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||||
* 超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
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||||
* RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
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*/
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||||
#define CONFIG_FWDGT_RLD 1874U
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U;
|
||||
/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */
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||||
#define CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS 3000U
|
||||
|
||||
/* ============================================================
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||||
* APP 固件版本号
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||||
* ============================================================ */
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||||
/** @brief APP 主版本号。 */
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||||
#define APP_FW_VERSION_MAJOR 1U
|
||||
/** @brief APP 次版本号。 */
|
||||
#define APP_FW_VERSION_MINOR 2U
|
||||
/** @brief APP 补丁版本号。 */
|
||||
#define APP_FW_VERSION_PATCH 2U
|
||||
/** @brief APP 构建编号。 */
|
||||
#define APP_FW_VERSION_BUILD 0U
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U;
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||||
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||||
/* ============================================================
|
||||
* BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址
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||||
* 与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致
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||||
* ============================================================ */
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||||
/** @brief OTA 配置页基地址。 */
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#define CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR 0x0807E000U
|
||||
/** @brief BOOT 版本存储地址（word 6，低 32 位：major|minor）。 */
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||||
#define CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 (CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U)
|
||||
/** @brief BOOT 版本存储地址（word 7，低 32 位：patch|build）。 */
|
||||
#define CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 (CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU)
|
||||
/** @brief OTA 配置页总 word 数（6 个 OTA 标志 + 2 个 BOOT 版本）。 */
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||||
#define CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT 8U
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR = 0x0807E000U;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U;
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||||
|
||||
/* ============================================================
|
||||
* NVIC 优先级分组与中断优先级分层
|
||||
* (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 位抢占优先级)
|
||||
* ============================================================ */
|
||||
/** @brief NVIC 优先级分组:4 位抢占 + 0 位子优先级。 */
|
||||
#define CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0
|
||||
|
||||
/** @brief EtherCAT SYNC0 周期中断抢占优先级(最高,永不被阻塞)。 */
|
||||
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC 0U
|
||||
/** @brief 调度器定时器抢占优先级。 */
|
||||
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED 1U
|
||||
/** @brief CAN RX0 抢占优先级。 */
|
||||
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN 2U
|
||||
/** @brief EtherCAT ESC 事件中断抢占优先级(可被 SYNC0 抢占)。 */
|
||||
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC 1U
|
||||
/** @brief EtherCAT SYNC1 备用抢占优先级。 */
|
||||
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 1U
|
||||
/** @brief SPI / EXTI / USART 抢占优先级(最低)。 */
|
||||
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART 3U
|
||||
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC = 0U;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED = 1U;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN = 2U;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC = 1U;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 = 1U;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
|
||||
/* ============================================================
|
||||
* 主循环与实时策略
|
||||
* ============================================================ */
|
||||
/** @brief 主循环 WFI 开关:0=关闭(忙等,适配 EtherCAT),1=开启(省电)。 */
|
||||
/** @brief 主循环 WFI 开关。@note 保留 #define：main.cpp #if 使用。 */
|
||||
#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
|
||||
|
||||
/* ============================================================
|
||||
* EtherCAT LAN9252 使能与配置
|
||||
* ============================================================ */
|
||||
/** @brief SYNC0 同步模式:0=EXTI 外部触发(ESC 硬件同步,默认),1=TIMER0 降级(DC 未同步时)。 */
|
||||
/** @brief SYNC0 同步模式。@note 保留 #define：#if 使用。 */
|
||||
#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0
|
||||
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/** @brief periodicIsr 最大执行时间告警阈值(µs)。实测超过此值需评估减小 PDO 大小或优化 EXMC 时序。
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* 当前阈值 5µs:基于 180MHz + 32 字节 PDO + EXMC 6 HCLK 时序的估算上限。
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* preempt=0 ISR 阻塞窗口 ≤ 此阈值时,CAN/SPI 中断需容忍。
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* @note 启用 ESC 后需根据实测 HCLK 数重新评估。 */
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#define CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD 5U
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/** @brief 输入 PDO(TxPDO)在 PDI 内存区的起始偏移。
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* 对应 LAN9252 SyncManager 内存映射,需与主站 ESI 配置匹配。
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* @note 占位值,实际数值待主站配置确定后在集成阶段填入。 */
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#define CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET 0x1000U
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/** @brief 输出 PDO(RxPDO)在 PDI 内存区的起始偏移。
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* 对应 LAN9252 SyncManager 内存映射,需与主站 ESI 配置匹配。
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* @note 占位值,实际数值待主站配置确定后在集成阶段填入。 */
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#define CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET 0x1200U
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constexpr uint32_t CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD = 5U;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET = 0x1000U;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
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/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
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/** @brief EXMC NOR/SRAM Region1 基址(NE1 片选)。 */
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#define CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR 0x60000000U
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/** @brief EXMC BANK 选择(BANK0 Region1)。
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* @note EXMC 库未纳入编译时回退为 0U;启用 EtherCAT 时 EXMC 组件将被引入。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
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/** @note EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 条件编译，保留 #define。 */
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#ifdef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
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#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
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#else
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@@ -244,67 +223,47 @@
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/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */
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/** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */
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#define CONFIG_ESC_SYNC0_PORT GPIOB
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#define CONFIG_ESC_SYNC0_PIN GPIO_PIN_0
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#define CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI EXTI_0
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#define CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn EXTI0_IRQn
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#define CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB
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#define CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN GPIO_PIN_SOURCE_0
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PORT = GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PIN = GPIO_PIN_0;
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||||
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI = EXTI_0;
|
||||
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn = EXTI0_IRQn;
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_0;
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#define CONFIG_ESC_IRQ_PORT GPIOB
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#define CONFIG_ESC_IRQ_PIN GPIO_PIN_1
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#define CONFIG_ESC_IRQ_EXTI EXTI_1
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||||
#define CONFIG_ESC_IRQ_IRQn EXTI1_IRQn
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||||
#define CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB
|
||||
#define CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN GPIO_PIN_SOURCE_1
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PORT = GPIOB;
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PIN = GPIO_PIN_1;
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||||
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI = EXTI_1;
|
||||
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_IRQ_IRQn = EXTI1_IRQn;
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_1;
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||||
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||||
#define CONFIG_ESC_SYNC1_PORT GPIOB
|
||||
#define CONFIG_ESC_SYNC1_PIN GPIO_PIN_2
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||||
#define CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI EXTI_2
|
||||
#define CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn EXTI2_IRQn
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||||
#define CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB
|
||||
#define CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN GPIO_PIN_SOURCE_2
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PORT = GPIOB;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PIN = GPIO_PIN_2;
|
||||
constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI = EXTI_2;
|
||||
constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn = EXTI2_IRQn;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_2;
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||||
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||||
/* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
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#define CONFIG_EXMC_D0_PORT GPIOD
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#define CONFIG_EXMC_D0_PIN GPIO_PIN_14
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D1_PORT GPIOD
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||||
#define CONFIG_EXMC_D1_PIN GPIO_PIN_15
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D2_PORT GPIOD
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D2_PIN GPIO_PIN_0
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D3_PORT GPIOD
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D3_PIN GPIO_PIN_1
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D4_PORT GPIOE
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D4_PIN GPIO_PIN_7
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D5_PORT GPIOE
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||||
#define CONFIG_EXMC_D5_PIN GPIO_PIN_8
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D6_PORT GPIOE
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D6_PIN GPIO_PIN_9
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D7_PORT GPIOE
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D7_PIN GPIO_PIN_10
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D8_PORT GPIOE
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D8_PIN GPIO_PIN_11
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D9_PORT GPIOE
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D9_PIN GPIO_PIN_12
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D10_PORT GPIOE
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D10_PIN GPIO_PIN_13
|
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#define CONFIG_EXMC_D11_PORT GPIOE
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||||
#define CONFIG_EXMC_D11_PIN GPIO_PIN_14
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#define CONFIG_EXMC_D12_PORT GPIOE
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||||
#define CONFIG_EXMC_D12_PIN GPIO_PIN_15
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||||
#define CONFIG_EXMC_D13_PORT GPIOD
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||||
#define CONFIG_EXMC_D13_PIN GPIO_PIN_8
|
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#define CONFIG_EXMC_D14_PORT GPIOD
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D14_PIN GPIO_PIN_9
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D15_PORT GPIOD
|
||||
#define CONFIG_EXMC_D15_PIN GPIO_PIN_10
|
||||
#define CONFIG_EXMC_A16_PORT GPIOD
|
||||
#define CONFIG_EXMC_A16_PIN GPIO_PIN_11
|
||||
#define CONFIG_EXMC_NOE_PORT GPIOD
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||||
#define CONFIG_EXMC_NOE_PIN GPIO_PIN_4
|
||||
#define CONFIG_EXMC_NWE_PORT GPIOD
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||||
#define CONFIG_EXMC_NWE_PIN GPIO_PIN_5
|
||||
#define CONFIG_EXMC_NE1_PORT GPIOD
|
||||
#define CONFIG_EXMC_NE1_PIN GPIO_PIN_7
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN = GPIO_PIN_14;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN = GPIO_PIN_15;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN = GPIO_PIN_0;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN = GPIO_PIN_1;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN = GPIO_PIN_7;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN = GPIO_PIN_8;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN = GPIO_PIN_9;
|
||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN = GPIO_PIN_10;
|
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN = GPIO_PIN_11;
|
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN = GPIO_PIN_12;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13;
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15;
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||||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PIN = GPIO_PIN_7;
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#endif /* SYS_CONFIG_H */
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