feat(canfd): 添加通道使能控制和SPI握手信号支持

- 添加通道使能开关配置，通过sys/config.h中的CONFIG_CAN_CHx_ENABLE控制各通道
- 实现isChannelEnabled()方法用于查询通道使能状态
- 修正CAN1引脚映射配置，将RX/TX引脚对调并禁用重映射
- 修正错误计数器读取逻辑，REC字段从bit24开始提取而非bit8
- 修正busOff状态判断，使用CAN_ERR_BOERR标志位
- 调整滤波器配置时机，移到所有hardReset完成后防止共享寄存器被清零
- 在发送时增加总线健康检查，避免高错误计数时继续发送导致bus off
- 添加SPI Ready握手信号(PB6)控制，改善主从机通信同步

fix(spi): 实现SPI命令处理中的READY信号握手协议

- 添加SPI Ready信号控制，PB6输出指示从机就绪状态
- CS下降沿立即拉低READY信号防主机抢跑
- 命令处理完成且无待处理命令时拉高READY信号
- 忽略无效事务后恢复READY信号避免超时
- 在繁忙期间保持READY信号低电平通知主机等待

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -152,37 +152,46 @@ void TaskRunner::taskCanRxPoll()   { CanFd::poll(); }
  */
 void TaskRunner::taskCanTxSend()
 {
-    /* 启动后每 100ms 向三路 CAN 通道发送 CANFD+BRS 64 字节测试帧。
+    /* 启动后每 100ms 轮流发送一路 CAN 通道的 CANFD+BRS 64 字节测试帧。
+     * 三路通道时分复用：CH0→CH1→CH2→CH0→...，每 100ms 只发一路，
+     * 避免多路同时发送导致总线仲裁冲突（当多路并接到同一总线时）。
      * 帧格式：扩展帧 29-bit ID，CANFD+BRS，DLC=64。
      * 载荷布局：
      *   [0]     通道号 0/1/2
      *   [1]     保留
      *   [2..5]  发送序号（小端 uint32，每通道独立递增）
      *   [6..9]  系统运行秒数 g_app_uptime_sec（小端 uint32）
-     *   [10..63] 递增填充 0x00..0x35（固定模式，便于抓包校验） */
+     *   [10..63] 递增填充，按通道偏移便于抓包区分 */
     static uint32_t seq[3] = {0U, 0U, 0U};
+    static uint8_t round = 0U;  /* 0=CH0, 1=CH1, 2=CH2, 轮流 */
 
-    for (uint8_t ch = 0U; ch < 3U; ++ch) {
-        uint8_t data[64];
-        data[0] = ch;
-        data[1] = 0U;
-        const uint32_t s = seq[ch];
-        data[2] = static_cast<uint8_t>(s & 0xFFU);
-        data[3] = static_cast<uint8_t>((s >> 8) & 0xFFU);
-        data[4] = static_cast<uint8_t>((s >> 16) & 0xFFU);
-        data[5] = static_cast<uint8_t>((s >> 24) & 0xFFU);
-        data[6] = static_cast<uint8_t>(g_app_uptime_sec & 0xFFU);
-        data[7] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 8) & 0xFFU);
-        data[8] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 16) & 0xFFU);
-        data[9] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 24) & 0xFFU);
-        for (uint8_t i = 10U; i < 64U; ++i) {
-            data[i] = i;
-        }
+    const uint8_t ch = round;
+    round = (round + 1U) % 3U;
 
-        const uint32_t extId = 0x1FFFFF00U | static_cast<uint32_t>(ch);
-        CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, 64U);
-        seq[ch]++;
+    /* 跳过已禁用的通道 */
+    if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
+        return;
     }
+
+    uint8_t data[64];
+    data[0] = ch;
+    data[1] = 0U;
+    const uint32_t s = seq[ch];
+    data[2] = static_cast<uint8_t>(s & 0xFFU);
+    data[3] = static_cast<uint8_t>((s >> 8) & 0xFFU);
+    data[4] = static_cast<uint8_t>((s >> 16) & 0xFFU);
+    data[5] = static_cast<uint8_t>((s >> 24) & 0xFFU);
+    data[6] = static_cast<uint8_t>(g_app_uptime_sec & 0xFFU);
+    data[7] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 8) & 0xFFU);
+    data[8] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 16) & 0xFFU);
+    data[9] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 24) & 0xFFU);
+    for (uint8_t i = 10U; i < 64U; ++i) {
+        data[i] = static_cast<uint8_t>(i + ch * 0x40U);
+    }
+
+    const uint32_t extId = 0x1FFFFF00U | static_cast<uint32_t>(ch);
+    CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, 64U);
+    seq[ch]++;
 }
 
 /**