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feat(canfd): 添加通道使能控制和SPI握手信号支持

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- 添加通道使能开关配置，通过sys/config.h中的CONFIG_CAN_CHx_ENABLE控制各通道
- 实现isChannelEnabled()方法用于查询通道使能状态
- 修正CAN1引脚映射配置，将RX/TX引脚对调并禁用重映射
- 修正错误计数器读取逻辑，REC字段从bit24开始提取而非bit8
- 修正busOff状态判断，使用CAN_ERR_BOERR标志位
- 调整滤波器配置时机，移到所有hardReset完成后防止共享寄存器被清零
- 在发送时增加总线健康检查，避免高错误计数时继续发送导致bus off
- 添加SPI Ready握手信号(PB6)控制，改善主从机通信同步

fix(spi): 实现SPI命令处理中的READY信号握手协议

- 添加SPI Ready信号控制，PB6输出指示从机就绪状态
- CS下降沿立即拉低READY信号防主机抢跑
- 命令处理完成且无待处理命令时拉高READY信号
- 忽略无效事务后恢复READY信号避免超时
- 在繁忙期间保持READY信号低电平通知主机等待
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cbb
2026-07-06 19:13:56 +08:00
parent 6aa21a1f9d
commit b78e36ff37
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GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp
+178 -17
View File
@@ -1,4 +1,4 @@
/** /**
* @file canfd.cpp * @file canfd.cpp
* @brief CANFD 通信模块实现。 * @brief CANFD 通信模块实现。
*/ */
@@ -38,11 +38,19 @@ struct CanChannelConfig {
constexpr CanChannelConfig kChannels[] = { constexpr CanChannelConfig kChannels[] = {
{ CAN0, RCU_CAN0, GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIOA, GPIO_PIN_11, GPIOA, GPIO_PIN_8, CAN0_RX0_IRQn, 0U }, { CAN0, RCU_CAN0, GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIOA, GPIO_PIN_11, GPIOA, GPIO_PIN_8, CAN0_RX0_IRQn, 0U },
{ CAN1, RCU_CAN1, GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIOB, GPIO_PIN_14, CAN1_RX0_IRQn, 14U }, { CAN1, RCU_CAN1, GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIOB, GPIO_PIN_14, CAN1_RX0_IRQn, 14U },
{ CAN2, RCU_CAN2, GPIOE, GPIO_PIN_1, GPIOE, GPIO_PIN_0, GPIOB, GPIO_PIN_9, CAN2_RX0_IRQn, 2U }, { CAN2, RCU_CAN2, GPIOE, GPIO_PIN_1, GPIOE, GPIO_PIN_0, GPIOB, GPIO_PIN_9, CAN2_RX0_IRQn, 2U },
}; };
constexpr size_t kChannelCount = sizeof(kChannels) / sizeof(kChannels[0]); constexpr size_t kChannelCount = sizeof(kChannels) / sizeof(kChannels[0]);
/* ===== 通道使能开关：在 sys/config.h 中修改 CONFIG_CAN_CHx_ENABLE ===== */
constexpr bool kChannelEnabled[kChannelCount] = {
CONFIG_CAN_CH0_ENABLE,
CONFIG_CAN_CH1_ENABLE,
CONFIG_CAN_CH2_ENABLE,
};
constexpr uint8_t kTxQueueDepth = 4U; constexpr uint8_t kTxQueueDepth = 4U;
constexpr uint32_t kCanRxParseTaskMask = (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE); constexpr uint32_t kCanRxParseTaskMask = (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE);
@@ -98,8 +106,8 @@ static CanSelfTestResult runSelfTestFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t extId,
result.stat = CAN_STAT(canPeriph); result.stat = CAN_STAT(canPeriph);
result.err = CAN_ERR(canPeriph); result.err = CAN_ERR(canPeriph);
result.tec = (result.err >> 16) & 0xFFU; result.tec = (result.err >> 16) & 0xFFU;
result.rec = (result.err >> 8) & 0xFFU; result.rec = (result.err >> 24) & 0xFFU;
result.busOff = (result.stat & (1U << 8)) != 0U; result.busOff = (result.err & CAN_ERR_BOERR) != 0U;
return result; return result;
} }
@@ -152,6 +160,14 @@ uint32_t CanFd::s_feedbackSeq = 0U;
CanFd::IdSnapshotTable CanFd::s_idSnapshot[3]{}; CanFd::IdSnapshotTable CanFd::s_idSnapshot[3]{};
static TxQueue s_txQueues[3]{}; static TxQueue s_txQueues[3]{};
/**
* @brief 查询指定通道是否已使能。
*/
bool CanFd::isChannelEnabled(uint8_t channelIndex)
{
return (channelIndex < kChannelCount) && kChannelEnabled[channelIndex];
}
/** /**
* @brief 初始化三路 CANFD 相关 GPIO。 * @brief 初始化三路 CANFD 相关 GPIO。
* @param[in] 无。 * @param[in] 无。
@@ -166,7 +182,9 @@ void CanFd::initGpio()
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE); rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF); rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
#ifdef GPIO_CAN1_REMAP #ifdef GPIO_CAN1_REMAP
gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN1_REMAP, ENABLE); /* CAN1_REMAP=0: CAN1_RX/PB12, CAN1_TX/PB13
* GD32E50x_用户手册_Rev2.2.pdf AFIO_PCF0 bit22 */
gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN1_REMAP, DISABLE);
#endif #endif
#ifdef AFIO_PE0_CAN2_CFG #ifdef AFIO_PE0_CAN2_CFG
gpio_afio_port_config(AFIO_PE0_CAN2_CFG, ENABLE); gpio_afio_port_config(AFIO_PE0_CAN2_CFG, ENABLE);
@@ -174,6 +192,11 @@ void CanFd::initGpio()
#ifdef AFIO_PE1_CAN2_CFG #ifdef AFIO_PE1_CAN2_CFG
gpio_afio_port_config(AFIO_PE1_CAN2_CFG, ENABLE); gpio_afio_port_config(AFIO_PE1_CAN2_CFG, ENABLE);
#endif #endif
/* CAN0/CAN1 引脚选择由 AFIO_PCF0 的 remap 位控制：
* CAN0_REMAP[1:0]=00(复位默认) → CAN0_RX/PA11, CAN0_TX/PA12 (bit14:13)
* CAN1_REMAP=0(复位默认) → CAN1_RX/PB12, CAN1_TX/PB13 (bit22)
* AFIO_PCFA/PCFB 的 AFCFG 位不含 CAN0/CAN1 选项（GD32E50x_用户手册_Rev2.2.pdf
* 第8.5.17/8.5.18节），不可用 AFCFG 配置 CAN0/CAN1。 */
for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) { for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
const auto &ch = kChannels[i]; const auto &ch = kChannels[i];
@@ -378,6 +401,10 @@ void CanFd::init()
for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) { for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
const auto &ch = kChannels[i]; const auto &ch = kChannels[i];
if (!kChannelEnabled[i]) {
printf("[CAN] CH%u DISABLED, skip init\r\n", static_cast<unsigned>(i));
continue;
}
rcu_periph_clock_enable(ch.canRcu); rcu_periph_clock_enable(ch.canRcu);
gpio_bit_reset(ch.slpPort, ch.slpPin); /* STB=0 -> Normal */ gpio_bit_reset(ch.slpPort, ch.slpPin); /* STB=0 -> Normal */
const uint8_t rxLevelBefore = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U; const uint8_t rxLevelBefore = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U;
@@ -408,12 +435,9 @@ void CanFd::init()
static_cast<unsigned>(retry + 1U)); static_cast<unsigned>(retry + 1U));
} }
/* GD32E508: CAN0/CAN1 共享 28 个滤波器 bank，必须显式设置 CAN1 起始 bank */ /* 滤波器配置延迟到循环结束后统一执行：
if (ch.canPeriph == CAN1) { * CAN1 的 hardResetCan 含 SWRST，会清零 CAN0/CAN1 共享滤波器寄存器，
can1_filter_start_bank(14U); /* CAN0: bank 0-13, CAN1: bank 14-27 */ * 若在循环内配 CAN0 filter 后再做 CAN1 hardReset，CAN0 filter 会被破坏。 */
}
configureRxFilter(ch.canPeriph, ch.filterNumber, s_mode);
/* 退出 init mode，确保进入 NORMAL 工作模式 */ /* 退出 init mode，确保进入 NORMAL 工作模式 */
CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~CAN_CTL_IWMOD; CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~CAN_CTL_IWMOD;
@@ -441,7 +465,7 @@ void CanFd::init()
const uint32_t errAfterExit = CAN_ERR(ch.canPeriph); const uint32_t errAfterExit = CAN_ERR(ch.canPeriph);
const uint8_t rxLevelAfter = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U; const uint8_t rxLevelAfter = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U;
const uint32_t tecAfterExit = (errAfterExit >> 16) & 0xFFU; const uint32_t tecAfterExit = (errAfterExit >> 16) & 0xFFU;
const uint32_t recAfterExit = (errAfterExit >> 8) & 0xFFU; const uint32_t recAfterExit = (errAfterExit >> 24) & 0xFFU;
printf("[CAN-DIAG] CH%u init_nom=%u init_fd=%u exit_ok=%u wait=%lu rx_before=%u rx_after=%u stb=%u STAT=0x%08lX ERR=0x%08lX TEC=%lu REC=%lu\r\n", printf("[CAN-DIAG] CH%u init_nom=%u init_fd=%u exit_ok=%u wait=%lu rx_before=%u rx_after=%u stb=%u STAT=0x%08lX ERR=0x%08lX TEC=%lu REC=%lu\r\n",
static_cast<unsigned>(i), static_cast<unsigned>(i),
nominalOk ? 1U : 0U, nominalOk ? 1U : 0U,
@@ -469,6 +493,20 @@ void CanFd::init()
s_nextConsumeChannel = 0U; s_nextConsumeChannel = 0U;
/* ===== 统一配置滤波器（必须在所有 hardResetCan 完成之后） =====
* CAN1 hardResetCan 的 SWRST 会清零 CAN0/CAN1 共享滤波器寄存器域。
* 若在循环内先配 CAN0 filter、后做 CAN1 hardReset，CAN0 的 filter 0 会被
* 硬件清零（CAN_FW bit0 = 0），导致 CAN0 无法接收任何帧。
* 修复方案：所有 hardReset 完成后，再统一配 HBC1F + 三路 filter。 */
can1_filter_start_bank(14U); /* CAN0: bank 0-13, CAN1: bank 14-27 */
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
if (!kChannelEnabled[i]) continue;
configureRxFilter(kChannels[i].canPeriph, kChannels[i].filterNumber, s_mode);
}
printf("[CAN] filters configured post-init: HBC1F=%lu FW=0x%08lX\r\n",
static_cast<unsigned long>((CAN_FCTL(CAN0) >> 8) & 0x3FU),
static_cast<unsigned long>(CAN_FW(CAN0)));
/* ===== 初始化结果汇总 ===== */ /* ===== 初始化结果汇总 ===== */
printf("=== CAN INIT RESULT ===\r\n"); printf("=== CAN INIT RESULT ===\r\n");
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) { for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
@@ -498,9 +536,30 @@ void CanFd::init()
static_cast<unsigned long>((fw2 >> 2) & 1U)); static_cast<unsigned long>((fw2 >> 2) & 1U));
} }
/* ===== 初始化后错误计数器快照（不发帧，避免启动时累积 TEC）===== */
printf("=== CAN INIT ERR STATE ===\r\n");
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
const auto &ch = kChannels[i];
uint32_t err = CAN_ERR(ch.canPeriph);
uint32_t tec = (err >> 16) & 0xFFU;
uint32_t rec = (err >> 24) & 0xFFU;
printf("CH%u: ERR=0x%08lX TEC=%lu REC=%lu boff=%u epv=%u ew=%u\r\n",
static_cast<unsigned>(i),
static_cast<unsigned long>(err),
static_cast<unsigned long>(tec),
static_cast<unsigned long>(rec),
(err & CAN_ERR_BOERR) ? 1U : 0U, /* BOFF bit2 */
(err & CAN_ERR_PERR) ? 1U : 0U, /* EPV bit1 */
(err & CAN_ERR_WERR) ? 1U : 0U); /* EWARN bit0 */
}
/* ===== Self-test (NORMAL mode, 发到物理总线测 ACK) ===== */ /* ===== Self-test (NORMAL mode, 发到物理总线测 ACK) ===== */
printf("=== CAN SELF-TEST (normal mode) ===\r\n"); printf("=== CAN SELF-TEST (normal mode) ===\r\n");
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) { for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
if (!kChannelEnabled[i]) {
printf("CH%u: SKIP(disabled)\r\n", static_cast<unsigned>(i));
continue;
}
const uint8_t ch = static_cast<uint8_t>(i); const uint8_t ch = static_cast<uint8_t>(i);
uint8_t data8[8] = {0x50,0x51,0x52,0x53,0x54,0x55,0x56,0x57}; uint8_t data8[8] = {0x50,0x51,0x52,0x53,0x54,0x55,0x56,0x57};
uint8_t data64[64]; uint8_t data64[64];
@@ -525,11 +584,17 @@ void CanFd::init()
#endif #endif
} }
/* ===== Loopback 回环测试 (内部 TX→RX，不走物理总线) ===== */ /* ===== Loopback 回环测试 (内部 TX→RX，不走物理总线) ===== */
printf("=== CAN LOOPBACK (internal) ===\r\n"); printf("=== CAN LOOPBACK (internal) ===\r\n");
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) { for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
const auto &ch = kChannels[i]; const auto &ch = kChannels[i];
if (!kChannelEnabled[i]) {
printf("CH%u: SKIP(disabled)\r\n", static_cast<unsigned>(i));
continue;
}
if (CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) { if (CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) {
printf("CH%u: SKIP(stuck_init)\r\n", static_cast<unsigned>(i)); printf("CH%u: SKIP(stuck_init)\r\n", static_cast<unsigned>(i));
continue; continue;
@@ -632,14 +697,74 @@ void CanFd::init()
brsOk ? "PASS" : "FAIL", brsOk ? "PASS" : "FAIL",
static_cast<unsigned long>(tecLb)); static_cast<unsigned long>(tecLb));
/* 回到 normal */ /* 回环前后寄存器快照，用于诊断 LCMOD 清除是否干净 */
uint32_t btBeforeExit = CAN_BT(ch.canPeriph);
uint32_t ctlBeforeExit = CAN_CTL(ch.canPeriph);
/* 回到 NORMAL 模式：进 init → 清 LCMOD+SCMOD → 退出 init */
CAN_CTL(ch.canPeriph) |= CAN_CTL_IWMOD; CAN_CTL(ch.canPeriph) |= CAN_CTL_IWMOD;
for (volatile uint32_t t = 0; t < 100000U; ++t) { if (CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) break; } for (volatile uint32_t t = 0; t < 100000U; ++t) { if (CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) break; }
CAN_BT(ch.canPeriph) &= ~(3U << 30); /* 清 LCMOD+SCMOD */ CAN_BT(ch.canPeriph) &= ~(3U << 30); /* 清 LCMOD+SCMOD */
CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~CAN_CTL_IWMOD; CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~CAN_CTL_IWMOD;
for (volatile uint32_t t = 0; t < 100000U; ++t) { if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) break; } for (volatile uint32_t t = 0; t < 200000U; ++t) {
if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) break;
}
uint32_t errAfterLb = CAN_ERR(ch.canPeriph);
uint32_t tecAfterLb = (errAfterLb >> 16) & 0xFFU;
uint32_t recAfterLb = (errAfterLb >> 24) & 0xFFU;
uint32_t statAfterLb = CAN_STAT(ch.canPeriph);
printf("CH%u: post-lb TEC=%lu REC=%lu STAT=0x%08lX BT=0x%08lX CTL=0x%08lX\r\n",
static_cast<unsigned>(i),
static_cast<unsigned long>(tecAfterLb),
static_cast<unsigned long>(recAfterLb),
static_cast<unsigned long>(statAfterLb),
static_cast<unsigned long>(CAN_BT(ch.canPeriph)),
static_cast<unsigned long>(CAN_CTL(ch.canPeriph)));
} }
printf("========================\r\n"); printf("========================\r\n");
/* ===== 初始化后全寄存器快照：诊断 CAN0/CAN1 不收帧 ===== */
printf("=== POST-INIT FULL REG DUMP ===\r\n");
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
const auto &ch = kChannels[i];
uint32_t ctl = CAN_CTL(ch.canPeriph);
uint32_t stat = CAN_STAT(ch.canPeriph);
uint32_t bt = CAN_BT(ch.canPeriph);
uint32_t dbt = CAN_DBT(ch.canPeriph);
uint32_t err = CAN_ERR(ch.canPeriph);
uint32_t inten = CAN_INTEN(ch.canPeriph);
uint32_t fw = (ch.canPeriph == CAN2) ? CAN_FW(CAN2) : CAN_FW(CAN0);
uint32_t fctl = CAN_FCTL(ch.canPeriph);
uint32_t rfl0 = CAN_RFIFO0(ch.canPeriph) & 0x3U; /* RFL0 bits 1:0 */
bool normalMode = ((stat & CAN_STAT_IWS) == 0U) && ((bt & (3U << 30)) == 0U);
printf("CH%u: %s CTL=0x%08lX STAT=0x%08lX BT=0x%08lX DBT=0x%08lX\r\n"
" ERR=0x%08lX INTEN=0x%08lX FCTL=0x%08lX FW=0x%08lX RFL0=%lu\r\n",
static_cast<unsigned>(i),
normalMode ? "NORMAL" : "!!!NOT_NORMAL!!!",
static_cast<unsigned long>(ctl),
static_cast<unsigned long>(stat),
static_cast<unsigned long>(bt),
static_cast<unsigned long>(dbt),
static_cast<unsigned long>(err),
static_cast<unsigned long>(inten),
static_cast<unsigned long>(fctl),
static_cast<unsigned long>(fw),
static_cast<unsigned long>(rfl0));
/* 逐位解析关键标志 */
printf(" IWMOD=%u SLPWMOD=%u ARD=%u ABOR=%u | IWS=%u SLPWS=%u | LCMOD=%u SCMOD=%u\r\n",
(ctl & CAN_CTL_IWMOD) ? 1U : 0U,
(ctl & CAN_CTL_SLPWMOD) ? 1U : 0U, /* bit1: sleep mode request */
(ctl & CAN_CTL_ARD) ? 1U : 0U, /* bit4: auto retrans disable */
(ctl & CAN_CTL_ABOR) ? 1U : 0U, /* bit6: auto bus-off recovery */
(stat & CAN_STAT_IWS) ? 1U : 0U,
(stat & CAN_STAT_SLPWS) ? 1U : 0U,
(bt & (1U << 30)) ? 1U : 0U, /* LCMOD */
(bt & (1U << 31)) ? 1U : 0U); /* SCMOD */
}
printf("===============================\r\n");
} }
/** /**
@@ -818,10 +943,22 @@ bool CanFd::consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t
bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id, bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc) const uint8_t *data, uint8_t dlc)
{ {
if (channelIndex >= kChannelCount || data == nullptr || dlc == 0U || dlc > 64U) { if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]
|| data == nullptr || dlc == 0U || dlc > 64U) {
return false; return false;
} }
/* 总线健康检查：BUS_OFF 或 TEC 过高时跳过发送，防止测试帧把通道推向 BUS_OFF */
const uint32_t canPeriph = kChannels[channelIndex].canPeriph;
const uint32_t errReg = CAN_ERR(canPeriph);
if (errReg & CAN_ERR_BOERR) {
return false; /* 通道处于 BUS_OFF，不发送 */
}
const uint32_t tec = (errReg >> 16) & 0xFFU;
if (tec > 96U) {
return false; /* TEC 过高（>75% 错误被动阈值），暂停发送保护通道 */
}
can_trasnmit_message_struct tx_msg{}; can_trasnmit_message_struct tx_msg{};
can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &tx_msg); can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &tx_msg);
tx_msg.tx_efid = ext_id; tx_msg.tx_efid = ext_id;
@@ -841,7 +978,6 @@ bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
tx_msg.tx_data[i] = data[i]; tx_msg.tx_data[i] = data[i];
} }
const uint32_t canPeriph = kChannels[channelIndex].canPeriph;
uint8_t mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg); uint8_t mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
/* 邮箱全占时保持非阻塞：本函数可能处于 SPI CS 中断链路，不能等待 /* 邮箱全占时保持非阻塞：本函数可能处于 SPI CS 中断链路，不能等待
@@ -969,7 +1105,7 @@ static bool bridgeTransmitRaw(uint32_t canPeriph, const can_receive_message_stru
*/ */
void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex) void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
{ {
if(channelIndex >= kChannelCount) return; if(channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) return;
const auto &ch = kChannels[channelIndex]; const auto &ch = kChannels[channelIndex];
const bool fifoFull = (can_interrupt_flag_get(ch.canPeriph, CAN_INT_FLAG_RFF0) != RESET); const bool fifoFull = (can_interrupt_flag_get(ch.canPeriph, CAN_INT_FLAG_RFF0) != RESET);
@@ -1165,8 +1301,33 @@ void CanFd::refreshFeedbackSnapshot()
s_feedback[i].stats.bus_state = busState; s_feedback[i].stats.bus_state = busState;
s_idSnapshot[i].seq = s_feedbackSeq; s_idSnapshot[i].seq = s_feedbackSeq;
} }
/* BUS_OFF 状态变化检测：仅在状态切换时打印，避免刷屏 */
static uint8_t s_prevBusState[3] = {0xFF, 0xFF, 0xFF}; /* 0xFF=首次 */
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
uint8_t cur = s_feedback[i].stats.bus_state;
if (cur != s_prevBusState[i]) {
const char *stateStr = "NORMAL";
if (cur & (1U << 0)) stateStr = "INIT_MODE";
else if (cur & (1U << 3)) stateStr = "BUS_OFF";
else if (cur & (1U << 2)) stateStr = "ERR_PASSIVE";
else if (cur & (1U << 4)) stateStr = "ERR_WARN";
printf("[CAN-BUS] CH%u: %s -> %s TEC=%lu REC=%lu seq=%lu\r\n",
static_cast<unsigned>(i),
(s_prevBusState[i] == 0xFF) ? "?" :
(s_prevBusState[i] & (1U << 3)) ? "BUS_OFF" :
(s_prevBusState[i] & (1U << 2)) ? "ERR_PASSIVE" :
(s_prevBusState[i] & (1U << 4)) ? "ERR_WARN" : "NORMAL",
stateStr,
static_cast<unsigned long>(hw_tec[i]),
static_cast<unsigned long>(hw_rec[i]),
static_cast<unsigned long>(s_feedbackSeq));
s_prevBusState[i] = cur;
}
}
} }
/** /**
* @brief 拷贝指定通道的最新反馈快照。 * @brief 拷贝指定通道的最新反馈快照。
* @param[in] channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。 * @param[in] channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。
GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h
+7
View File
@@ -116,6 +116,13 @@ public:
static void init(); static void init();
/**
* @brief 查询指定通道是否已使能。
* @param[in] channelIndex 通道索引 0/1/2。
* @retval bool true=使能，false=禁用。
*/
static bool isChannelEnabled(uint8_t channelIndex);
/** /**
* @brief 切换 CANFD 接收过滤模式。 * @brief 切换 CANFD 接收过滤模式。
*/ */
GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp
+30 -1
View File
@@ -1,4 +1,4 @@
/** /**
* @file app_spi_command.cpp * @file app_spi_command.cpp
* @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由实现。 * @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由实现。
* *
@@ -237,6 +237,19 @@ void AppSpiCommand::configureGpio()
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5); gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5);
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4); gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15); gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
/* PB6 复用为 SPI Ready 握手输出,默认 HIGH(就绪),允许主机立刻发起首帧 */
gpio_init(CONFIG_SPI_READY_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_SPI_READY_PIN);
gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
}
void AppSpiCommand::setSpiReady(bool ready)
{
if (ready) {
gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
} else {
gpio_bit_reset(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
}
} }
void AppSpiCommand::configureSpi0() void AppSpiCommand::configureSpi0()
@@ -451,6 +464,13 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
/* 置位 TASK_SPI_LOG，唤醒主循环立刻打印日志 */ /* 置位 TASK_SPI_LOG，唤醒主循环立刻打印日志 */
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG); TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
} }
/* 应答帧已就绪:若解析期间未再收到新帧(m_cmdPending 仍为 false),
* 拉高 PB6 通知主机可发起下一笔事务;否则保持 LOW,等待下一轮
* processCommand 完成后再翻高,避免主机在从机未就绪时抢跑。 */
if (!m_cmdPending) {
setSpiReady(true);
}
} }
/* ============================================================ /* ============================================================
@@ -494,6 +514,10 @@ void AppSpiCommand::onCsAssert()
return; return;
} }
m_csActive = true; m_csActive = true;
/* CS 下降沿立即拉低 PB6:表示从机即将忙碌,
* 防止主机在 onCsRelease 拉低 PB6 前抢跑发起下一笔 CS。
* (若此帧被 shouldIgnoreTransaction 忽略,onCsRelease 会恢复 HIGH) */
setSpiReady(false);
m_rxLen = 0U; m_rxLen = 0U;
m_txPos = 0U; m_txPos = 0U;
m_txActiveThisCs = false; m_txActiveThisCs = false;
@@ -554,6 +578,9 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf)); memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
} }
m_txActiveThisCs = false; m_txActiveThisCs = false;
/* 忽略事务(空轮询/残包)后恢复 PB6=HIGH,
* 避免 PB6 卡 LOW 导致 ESP32 waitSpiReady 超时 */
setSpiReady(true);
return; return;
} }
@@ -562,6 +589,8 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
m_txActiveThisCs = false; m_txActiveThisCs = false;
memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf)); memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
m_cmdPending = true; m_cmdPending = true;
/* 拉低 PB6 通知主机:从机正忙,在主循环解析完前不要再发起 CS */
setSpiReady(false);
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS); TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS);
} }
GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.h
+7 -1
View File
@@ -1,4 +1,4 @@
#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H #ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H #define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
#include <cstdint> #include <cstdint>
@@ -84,6 +84,12 @@ private:
void onCsAssert(); void onCsAssert();
void onCsRelease(); void onCsRelease();
void processCommand(); void processCommand();
/** @brief 翻转 SPI Ready 握手引脚(PB6)电平。
* @param[in] ready true=就绪(HIGH), false=忙(LOW)。
* @note GPIO BSRR/BRR 写入原子,无需临界区;可由 ISR 与主循环共同调用。
*/
void setSpiReady(bool ready);
}; };
/** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */ /** @brief 全局 SPI 命令总线实例。 */
GD32E508_DCU_APP/sys/config.h
+145 -186
View File
@@ -1,4 +1,4 @@
/** /**
* @file config.h * @file config.h
* @brief 应用级集中配置项定义。 * @brief 应用级集中配置项定义。
* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。 * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
@@ -6,60 +6,73 @@
#ifndef SYS_CONFIG_H #ifndef SYS_CONFIG_H
#define SYS_CONFIG_H #define SYS_CONFIG_H
#include <stdint.h>
#include "gd32e50x.h"
/** @brief 应用启动横幅字符串。 */ /** @brief 应用启动横幅字符串。 */
#define APP_BANNER_TEXT "GD32E508 DCU task scheduler start" constexpr const char *APP_BANNER_TEXT = "GD32E508 DCU task scheduler start";
/* ============================================================
* APP 固件版本号
* ============================================================ */
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 2U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 3U;
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 1U;
/** @brief USART0 默认波特率。 */ /** @brief USART0 默认波特率。 */
#define CONFIG_USART0_BAUDRATE 115200U constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 115200U;
/** @brief ADC 外设实例。 */ /** @brief ADC 外设实例。 */
#define CONFIG_ADC_INSTANCE ADC0 constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
/** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */ /** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
#define CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL ADC_CHANNEL_6 constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6;
/** @brief ADC 内部温度通道号。 */ /** @brief ADC 内部温度通道号。 */
#define CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL ADC_CHANNEL_16 constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16;
/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */ /** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
#define CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL ADC_CHANNEL_17 constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17;
/** @brief ADC 满量程计数值。 */ /** @brief ADC 满量程计数值。 */
#define CONFIG_ADC_MAX_VALUE 4095.0f constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f;
/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */ /** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
#define CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE 1.20f constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f;
/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */ /** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
#define CONFIG_ADC_TEMP_V25 1.43f constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */ /** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
#define CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE 0.0043f constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */ /** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
#define CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS 2U constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */ /** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
#define CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SAMPLETIME_239POINT5 constexpr uint32_t CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME = ADC_SAMPLETIME_239POINT5;
/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */ /** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
#define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f constexpr float CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA = 3.3f;
/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */ /** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
#define CONFIG_ADC_FILTER_SIZE 6U constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;
/** @brief CAN 外设实例。 */ /** @brief CAN 外设实例。 */
#define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0 constexpr uint32_t CONFIG_CAN_INSTANCE = CAN0;
/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */ /** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
#define CONFIG_CAN_RCU RCU_CAN0 constexpr rcu_periph_enum CONFIG_CAN_RCU = RCU_CAN0;
/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */ /** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
#define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */ /** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID 0x00000320U constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U;
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0。 */ /** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */
#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 0x4FU constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU;
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 1。 */ constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U;
#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 0x54U constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U;
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 2。 */ constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 0x41U
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 3。 */
#define CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 0x21U
/** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */ /** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */
#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD 0xB0U constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */ /** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK 0xB5U constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */ /** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */
#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR 0xE2U constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR = 0xE2U;
/** @brief SPI Ready 握手输出端口（PB6 复用为 SPI Ready）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
/** @brief SPI Ready 握手输出引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6;
/* ============================================================ /* ============================================================
* CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用） * CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
@@ -74,168 +87,134 @@
* ============================================================ */ * ============================================================ */
/** @brief 仲裁段预分频值。 */ /** @brief 仲裁段预分频值。 */
#define CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER 9U constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 */ /** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 */
#define CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW CAN_BT_SJW_1TQ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
/** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */ /** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 CAN_BT_BS1_7TQ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
/** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */ /** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */
#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 CAN_BT_BS2_2TQ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
/** @brief 数据段预分频值。 */ /** @brief 数据段预分频值。 */
#define CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9U constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 9U;
/** @brief 数据段再同步跳跃宽度。 */ /** @brief 数据段再同步跳跃宽度。 */
#define CONFIG_CAN_DATA_SJW CAN_BT_SJW_1TQ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
/** @brief 数据段时间段 1。 */ /** @brief 数据段时间段 1。 */
#define CONFIG_CAN_DATA_BS1 CAN_BT_BS1_3TQ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
/** @brief 数据段时间段 2。 */ /** @brief 数据段时间段 2。 */
#define CONFIG_CAN_DATA_BS2 CAN_BT_BS2_1TQ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
/** @brief BRS（比特率切换）使能开关：1=启用数据段加速，0=关闭仅经典 CAN。 */ /** @brief BRS（比特率切换）使能开关。
* @note 保留 #define：canfd.cpp 中用 #if 做编译期分支。 */
#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U #define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
/** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
/** @brief CAN1 通道使能开关。 */
constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = false;
/** @brief CAN2 通道使能开关。 */
constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */ /** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
#define CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID CONFIG_CAN_STATUS_ID constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；`0x7FFU` 表示精确匹配 11-bit ID。 */ /** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；0x7FF 表示精确匹配 11-bit ID。 */
#define CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK 0x7FFU constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
/** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数，避免主循环长期被接收流量占用。 */ /** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数。 */
#define CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET 48U constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U;
/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */ /** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0~3。 */
#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 = 0x43U;
/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */ constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 = 0x41U;
#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 0x41U constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 = 0x4EU;
/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 2。 */ constexpr uint8_t CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 = 0x46U;
#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 0x4EU
/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 3。 */
#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 0x46U
/** @brief 用户调度定时器实例。 */ /** @brief 用户调度定时器实例。 */
#define CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE TIMER2 constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器中断号。 */ /** @brief 用户调度定时器中断号。 */
#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn;
/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */ /** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
#define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2 constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2;
/** @brief 用户调度定时器预分频值。 /** @brief 用户调度定时器预分频值。
* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。 * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
* 保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。 * 保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
*/ */
#define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U;
/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */ /** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
#define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */ /** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO 1U constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U;
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */ /** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO 0U constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U;
/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */ /** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
#define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */ /** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
#define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
/** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */ /** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */ /** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 1000U;
/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */ /** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
#define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
/** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关：0=关闭，1=开启。 */ /** @brief 周期温度/电压 UART 打印开关。@note 保留 #define：task_manager.cpp #if 使用。 */
#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1 #define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 1
/** @brief UART 诊断打印级别：0=仅温度/电压，1=温度/电压+CAN 统计。 */ /** @brief UART 诊断打印级别。@note 保留 #define：task_runner.cpp #if 使用。 */
#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1 #define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 1
/** @brief SPI 命令逐帧日志开关：0=关闭，1=开启。高速 CAN 桥接时应关闭。 */ /** @brief SPI 命令逐帧日志开关。@note 保留 #define：#if 使用。 */
#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0 #define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 0
/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志开关：0=关闭，1=开启。开启会显著影响高速传输。 */ /** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志开关。@note 保留 #define：#if 使用。 */
#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0 #define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */ /** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
#define CONFIG_FWDGT_PSC FWDGT_PSC_DIV64 constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
/** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。 /** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。
* 超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1) * 超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
* RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s * RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
*/ */
#define CONFIG_FWDGT_RLD 1874U constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U;
/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */ /** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */
#define CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS 3000U constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U;
/* ============================================================
* APP 固件版本号
* ============================================================ */
/** @brief APP 主版本号。 */
#define APP_FW_VERSION_MAJOR 1U
/** @brief APP 次版本号。 */
#define APP_FW_VERSION_MINOR 2U
/** @brief APP 补丁版本号。 */
#define APP_FW_VERSION_PATCH 2U
/** @brief APP 构建编号。 */
#define APP_FW_VERSION_BUILD 0U
/* ============================================================ /* ============================================================
* BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址 * BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址
* 与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致 * 与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致
* ============================================================ */ * ============================================================ */
/** @brief OTA 配置页基地址。 */ constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR = 0x0807E000U;
#define CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR 0x0807E000U constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U;
/** @brief BOOT 版本存储地址（word 6，低 32 位：major|minor）。 */ constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU;
#define CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 (CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U) constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U;
/** @brief BOOT 版本存储地址（word 7，低 32 位：patch|build）。 */
#define CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 (CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU)
/** @brief OTA 配置页总 word 数（6 个 OTA 标志 + 2 个 BOOT 版本）。 */
#define CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT 8U
/* ============================================================ /* ============================================================
* NVIC 优先级分组与中断优先级分层 * NVIC 优先级分组与中断优先级分层
* (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 位抢占优先级) * (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 位抢占优先级)
* ============================================================ */ * ============================================================ */
/** @brief NVIC 优先级分组:4 位抢占 + 0 位子优先级。 */ constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0;
#define CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0 constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC = 0U;
constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED = 1U;
/** @brief EtherCAT SYNC0 周期中断抢占优先级(最高,永不被阻塞)。 */ constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN = 2U;
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC 0U constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC = 1U;
/** @brief 调度器定时器抢占优先级。 */ constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 = 1U;
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED 1U constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
/** @brief CAN RX0 抢占优先级。 */
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN 2U
/** @brief EtherCAT ESC 事件中断抢占优先级(可被 SYNC0 抢占)。 */
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC 1U
/** @brief EtherCAT SYNC1 备用抢占优先级。 */
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 1U
/** @brief SPI / EXTI / USART 抢占优先级(最低)。 */
#define CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART 3U
/* ============================================================ /* ============================================================
* 主循环与实时策略 * 主循环与实时策略
* ============================================================ */ * ============================================================ */
/** @brief 主循环 WFI 开关:0=关闭(忙等,适配 EtherCAT),1=开启(省电)。 */ /** @brief 主循环 WFI 开关。@note 保留 #define：main.cpp #if 使用。 */
#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0 #define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
/* ============================================================ /* ============================================================
* EtherCAT LAN9252 使能与配置 * EtherCAT LAN9252 使能与配置
* ============================================================ */ * ============================================================ */
/** @brief SYNC0 同步模式:0=EXTI 外部触发(ESC 硬件同步,默认),1=TIMER0 降级(DC 未同步时)。 */ /** @brief SYNC0 同步模式。@note 保留 #define：#if 使用。 */
#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0 #define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0
/** @brief periodicIsr 最大执行时间告警阈值(µs)。实测超过此值需评估减小 PDO 大小或优化 EXMC 时序。 constexpr uint32_t CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD = 5U;
* 当前阈值 5µs:基于 180MHz + 32 字节 PDO + EXMC 6 HCLK 时序的估算上限。 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET = 0x1000U;
* preempt=0 ISR 阻塞窗口 ≤ 此阈值时,CAN/SPI 中断需容忍。 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
* @note 启用 ESC 后需根据实测 HCLK 数重新评估。 */
#define CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD 5U
/** @brief 输入 PDO(TxPDO)在 PDI 内存区的起始偏移。
* 对应 LAN9252 SyncManager 内存映射,需与主站 ESI 配置匹配。
* @note 占位值,实际数值待主站配置确定后在集成阶段填入。 */
#define CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET 0x1000U
/** @brief 输出 PDO(RxPDO)在 PDI 内存区的起始偏移。
* 对应 LAN9252 SyncManager 内存映射,需与主站 ESI 配置匹配。
* @note 占位值,实际数值待主站配置确定后在集成阶段填入。 */
#define CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET 0x1200U
/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */ /* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
/** @brief EXMC NOR/SRAM Region1 基址(NE1 片选)。 */ constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
#define CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR 0x60000000U /** @note EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 条件编译，保留 #define。 */
/** @brief EXMC BANK 选择(BANK0 Region1)。
* @note EXMC 库未纳入编译时回退为 0U;启用 EtherCAT 时 EXMC 组件将被引入。 */
#ifdef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 #ifdef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 #define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
#else #else
@@ -244,67 +223,47 @@
/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */ /* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */
/** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */ /** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */
#define CONFIG_ESC_SYNC0_PORT GPIOB constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PORT = GPIOB;
#define CONFIG_ESC_SYNC0_PIN GPIO_PIN_0 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PIN = GPIO_PIN_0;
#define CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI EXTI_0 constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI = EXTI_0;
#define CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn EXTI0_IRQn constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn = EXTI0_IRQn;
#define CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
#define CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN GPIO_PIN_SOURCE_0 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_0;
#define CONFIG_ESC_IRQ_PORT GPIOB constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PORT = GPIOB;
#define CONFIG_ESC_IRQ_PIN GPIO_PIN_1 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PIN = GPIO_PIN_1;
#define CONFIG_ESC_IRQ_EXTI EXTI_1 constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI = EXTI_1;
#define CONFIG_ESC_IRQ_IRQn EXTI1_IRQn constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_IRQ_IRQn = EXTI1_IRQn;
#define CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
#define CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN GPIO_PIN_SOURCE_1 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_1;
#define CONFIG_ESC_SYNC1_PORT GPIOB constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PORT = GPIOB;
#define CONFIG_ESC_SYNC1_PIN GPIO_PIN_2 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PIN = GPIO_PIN_2;
#define CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI EXTI_2 constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI = EXTI_2;
#define CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn EXTI2_IRQn constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn = EXTI2_IRQn;
#define CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
#define CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN GPIO_PIN_SOURCE_2 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_2;
/* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */ /* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
#define CONFIG_EXMC_D0_PORT GPIOD constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN = GPIO_PIN_14;
#define CONFIG_EXMC_D0_PIN GPIO_PIN_14 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN = GPIO_PIN_15;
#define CONFIG_EXMC_D1_PORT GPIOD constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN = GPIO_PIN_0;
#define CONFIG_EXMC_D1_PIN GPIO_PIN_15 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN = GPIO_PIN_1;
#define CONFIG_EXMC_D2_PORT GPIOD constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN = GPIO_PIN_7;
#define CONFIG_EXMC_D2_PIN GPIO_PIN_0 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN = GPIO_PIN_8;
#define CONFIG_EXMC_D3_PORT GPIOD constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN = GPIO_PIN_9;
#define CONFIG_EXMC_D3_PIN GPIO_PIN_1 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN = GPIO_PIN_10;
#define CONFIG_EXMC_D4_PORT GPIOE constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN = GPIO_PIN_11;
#define CONFIG_EXMC_D4_PIN GPIO_PIN_7 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN = GPIO_PIN_12;
#define CONFIG_EXMC_D5_PORT GPIOE constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13;
#define CONFIG_EXMC_D5_PIN GPIO_PIN_8 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14;
#define CONFIG_EXMC_D6_PORT GPIOE constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15;
#define CONFIG_EXMC_D6_PIN GPIO_PIN_9 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8;
#define CONFIG_EXMC_D7_PORT GPIOE constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
#define CONFIG_EXMC_D7_PIN GPIO_PIN_10 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
#define CONFIG_EXMC_D8_PORT GPIOE constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
#define CONFIG_EXMC_D8_PIN GPIO_PIN_11 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
#define CONFIG_EXMC_D9_PORT GPIOE constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
#define CONFIG_EXMC_D9_PIN GPIO_PIN_12 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PIN = GPIO_PIN_7;
#define CONFIG_EXMC_D10_PORT GPIOE
#define CONFIG_EXMC_D10_PIN GPIO_PIN_13
#define CONFIG_EXMC_D11_PORT GPIOE
#define CONFIG_EXMC_D11_PIN GPIO_PIN_14
#define CONFIG_EXMC_D12_PORT GPIOE
#define CONFIG_EXMC_D12_PIN GPIO_PIN_15
#define CONFIG_EXMC_D13_PORT GPIOD
#define CONFIG_EXMC_D13_PIN GPIO_PIN_8
#define CONFIG_EXMC_D14_PORT GPIOD
#define CONFIG_EXMC_D14_PIN GPIO_PIN_9
#define CONFIG_EXMC_D15_PORT GPIOD
#define CONFIG_EXMC_D15_PIN GPIO_PIN_10
#define CONFIG_EXMC_A16_PORT GPIOD
#define CONFIG_EXMC_A16_PIN GPIO_PIN_11
#define CONFIG_EXMC_NOE_PORT GPIOD
#define CONFIG_EXMC_NOE_PIN GPIO_PIN_4
#define CONFIG_EXMC_NWE_PORT GPIOD
#define CONFIG_EXMC_NWE_PIN GPIO_PIN_5
#define CONFIG_EXMC_NE1_PORT GPIOD
#define CONFIG_EXMC_NE1_PIN GPIO_PIN_7
#endif /* SYS_CONFIG_H */ #endif /* SYS_CONFIG_H */
GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp
+30 -21
View File
@@ -152,37 +152,46 @@ void TaskRunner::taskCanRxPoll() { CanFd::poll(); }
*/ */
void TaskRunner::taskCanTxSend() void TaskRunner::taskCanTxSend()
{ {
/* 启动后每 100ms 向三路 CAN 通道发送 CANFD+BRS 64 字节测试帧。 /* 启动后每 100ms 轮流发送一路 CAN 通道的 CANFD+BRS 64 字节测试帧。
* 三路通道时分复用：CH0→CH1→CH2→CH0→...，每 100ms 只发一路，
* 避免多路同时发送导致总线仲裁冲突（当多路并接到同一总线时）。
* 帧格式：扩展帧 29-bit ID，CANFD+BRS，DLC=64。 * 帧格式：扩展帧 29-bit ID，CANFD+BRS，DLC=64。
* 载荷布局： * 载荷布局：
* [0] 通道号 0/1/2 * [0] 通道号 0/1/2
* [1] 保留 * [1] 保留
* [2..5] 发送序号（小端 uint32，每通道独立递增） * [2..5] 发送序号（小端 uint32，每通道独立递增）
* [6..9] 系统运行秒数 g_app_uptime_sec（小端 uint32） * [6..9] 系统运行秒数 g_app_uptime_sec（小端 uint32）
* [10..63] 递增填充 0x00..0x35（固定模式，便于抓包校验） */ * [10..63] 递增填充，按通道偏移便于抓包区分 */
static uint32_t seq[3] = {0U, 0U, 0U}; static uint32_t seq[3] = {0U, 0U, 0U};
static uint8_t round = 0U; /* 0=CH0, 1=CH1, 2=CH2, 轮流 */
for (uint8_t ch = 0U; ch < 3U; ++ch) { const uint8_t ch = round;
uint8_t data[64]; round = (round + 1U) % 3U;
data[0] = ch;
data[1] = 0U;
const uint32_t s = seq[ch];
data[2] = static_cast<uint8_t>(s & 0xFFU);
data[3] = static_cast<uint8_t>((s >> 8) & 0xFFU);
data[4] = static_cast<uint8_t>((s >> 16) & 0xFFU);
data[5] = static_cast<uint8_t>((s >> 24) & 0xFFU);
data[6] = static_cast<uint8_t>(g_app_uptime_sec & 0xFFU);
data[7] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 8) & 0xFFU);
data[8] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 16) & 0xFFU);
data[9] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 24) & 0xFFU);
for (uint8_t i = 10U; i < 64U; ++i) {
data[i] = i;
}
const uint32_t extId = 0x1FFFFF00U | static_cast<uint32_t>(ch); /* 跳过已禁用的通道 */
CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, 64U); if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
seq[ch]++; return;
} }
uint8_t data[64];
data[0] = ch;
data[1] = 0U;
const uint32_t s = seq[ch];
data[2] = static_cast<uint8_t>(s & 0xFFU);
data[3] = static_cast<uint8_t>((s >> 8) & 0xFFU);
data[4] = static_cast<uint8_t>((s >> 16) & 0xFFU);
data[5] = static_cast<uint8_t>((s >> 24) & 0xFFU);
data[6] = static_cast<uint8_t>(g_app_uptime_sec & 0xFFU);
data[7] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 8) & 0xFFU);
data[8] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 16) & 0xFFU);
data[9] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 24) & 0xFFU);
for (uint8_t i = 10U; i < 64U; ++i) {
data[i] = static_cast<uint8_t>(i + ch * 0x40U);
}
const uint32_t extId = 0x1FFFFF00U | static_cast<uint32_t>(ch);
CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, 64U);
seq[ch]++;
} }
/** /**