feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_exmc_bus.cpp

@@ -7,9 +7,12 @@
  * 源文件放在 RTE/Device/... 并由 cproject group device_exmc 本地编译。
  */
 #include "comm/esc_exmc_bus.h"
+#include "comm/ethercat_sync.h"
 #include "sys/config.h"
 #include "device/watchdog.h"
 #include <stdio.h>
+#include "RTE_Components.h"
+#include CMSIS_device_header
 
 extern "C" {
 #include "gd32e50x_exmc.h" /* RTE/Device/GD32E508VE 或 -I 同目录 */
@@ -17,7 +20,10 @@ extern "C" {
 #include "gd32e50x_rcu.h"
 }
 
-/* 内存映射访问宏:基址 + 偏移(按 16-bit 半字对齐,LAN9252 HBI 地址左移 1 位)。 */
+/* 内存映射访问宏:基址 + CPU 字节偏移。
+ * 注意 EXMC 16-bit 模式地址左移 1 位(用户手册 p869:HADDR[25:1]→EXMC_A[24:0]):
+ * EXMC_A16(PD11) 引脚对应偏移 bit17=0x20000,EXMC_A17(PD12) 对应 bit18=0x40000,
+ * 即 1<<16 的 CPU 偏移驱动的是 A15 引脚而非 A16。 */
 #define ESC_EXMC_REG16(offset)                                                 \
   (*(volatile uint16_t *)(CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR + (offset)))
 
@@ -44,10 +50,6 @@ constexpr uint32_t kPinRd = 4U;  /* PD4  */
 constexpr uint32_t kPinWr = 5U;  /* PD5  */
 constexpr uint32_t kPinA1 = 11U; /* PD11 */
 constexpr uint32_t kPinA2 = 12U; /* PD12 */
-/* LAN9252 MODE0/1 strap 引脚：临时用 PB8/PB9 模拟拉高/拉低测试。
- * 实际硬件 MODE0(Pin48)=PB8, MODE1(Pin46)=PB9（若未接 PB8/PB9 则此测试无效）。 */
-constexpr uint32_t kPinMode0 = 8U; /* PB8 -> LAN9252 Pin48 MODE0 */
-constexpr uint32_t kPinMode1 = 9U; /* PB9 -> LAN9252 Pin46 MODE1 */
 
 void bbDelay() {
   for (volatile uint32_t i = 0U; i < 3000U; i++) {
@@ -142,9 +144,10 @@ bool EscExmcBus::init() {
   gpio_init(CONFIG_EXMC_D15_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
             CONFIG_EXMC_D15_PIN);
 
-  /* 控制线:A16 / A17 / NOE / NWE / NE1
-   * A17(PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0，已将 LAN9252 A2 (Pin 29)
-   * 接到 PD12。 */
+  /* 控制线:A16 / A17 / NOE / NWE / NE0
+   * A17(PD12) → LAN9252 A2 (Pin 29,IDX/DATA 选择);A16(PD11) → LAN9252 A1 (Pin 25)。
+   * 注意 EXMC 16-bit 模式地址左移 1 位:HBI_DATA_0 的 CPU 偏移是 0x40000/0x60000,
+   * 见 esc_lan9252.cpp 头注释。 */
   gpio_init(CONFIG_EXMC_A16_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
             CONFIG_EXMC_A16_PIN);
   gpio_init(CONFIG_EXMC_A17_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
@@ -153,10 +156,10 @@ bool EscExmcBus::init() {
             CONFIG_EXMC_NOE_PIN);
   gpio_init(CONFIG_EXMC_NWE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
             CONFIG_EXMC_NWE_PIN);
-  gpio_init(CONFIG_EXMC_NE1_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
-            CONFIG_EXMC_NE1_PIN);
+  gpio_init(CONFIG_EXMC_NE0_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
+            CONFIG_EXMC_NE0_PIN);
   ECAT_LOGI(
-      "[ECAT][EXMC] init: GPIO configured (D0-D15/A16/A17/NOE/NWE/NE1)\r\n");
+      "[ECAT][EXMC] init: GPIO configured (D0-D15/A16/A17/NOE/NWE/NE0)\r\n");
 
   /*
    * EXMC NOR/SRAM Region0：16-bit、非复用、异步写。
@@ -189,13 +192,17 @@ bool EscExmcBus::init() {
   norsram_init.memory_type = EXMC_MEMORY_TYPE_SRAM;
   norsram_init.address_data_mux = DISABLE;
 
-  /* 读/写共用时序（非 extended mode） */
+  /* 读/写共用时序（非 extended mode）
+   * 2026-08-20 慢档测试(16/16/256 HCLK)无效,已还原:慢档时序未带来任何
+   * 读数变化,速度因素彻底排除(与 bit-bang 40-80us 仍失败一致)。 */
   rw_timing.asyn_access_mode = EXMC_ACCESS_MODE_A;
   rw_timing.syn_data_latency = EXMC_DATALAT_2_CLK;
   rw_timing.syn_clk_division = EXMC_SYN_CLOCK_RATIO_DISABLE;
   rw_timing.bus_latency = 1U;
-  rw_timing.asyn_address_setuptime = 2U; /* ~11ns */
-  rw_timing.asyn_address_holdtime = 2U;  /* min 2 */
+  rw_timing.asyn_address_setuptime = 4U; /* ~22ns。DS 表9-4/9-5: trdrd/twrwr/twrrd
+                                              ≥13ns——选通间隔=ADDSET 相,2 HCLK≈11.1ns
+                                              不达标(仅靠 AHB 间隙兜底),4 HCLK 稳过 */
+  rw_timing.asyn_address_holdtime = 2U;  /* min 2,DS tah≥0 */
   rw_timing.asyn_data_setuptime = 20U;   /* ~111ns ≥ 100ns HBI */
 
   wr_timing = rw_timing;
@@ -238,12 +245,23 @@ bool EscExmcBus::init() {
  * 硬件诊断: 精简版 —— 只保留核心探活 + bit-bang + 位级回显
  * ======================================================================== */
 void EscExmcBus::diagDump() {
+  /* EtherCAT 同步 ISR 激活期间禁止诊断:本函数会把 EXMC 数据/控制线切成 GPIO,
+   * 并大量 printf,会周期性拆毁运行中的 EtherCAT 总线。 */
+  if (EthercatSync::isActive()) {
+    printf("[EXMC-DIAG] skipped: EtherCAT sync ISR active (bus in use)\r\n");
+    return;
+  }
   /* 通断测试模式活跃时跳过诊断,避免 20s 周期 probe 覆盖用户设置的电平 */
   if (s_continuityActive) {
     printf("[EXMC-DIAG] skipped: continuity test mode active\r\n");
     return;
   }
   printf("[EXMC-DIAG] --- bit-bang probe (bypass EXMC) ---\r\n");
+  /* NRST 实际电平回读(1.5.26):输入通路常连引脚,输出态亦读真实电压。
+   * 驱动高却 LOW => ECAT_NRST 被外部按低 => LAN9252 一直在复位态。 */
+  printf("[EXMC-DIAG] NRST(PB10) reads %s\r\n",
+         (gpio_input_bit_get(CONFIG_ESC_NRST_PORT, CONFIG_ESC_NRST_PIN) == SET)
+             ? "HIGH" : "LOW");
 
   /* 保存原 GPIO 配置 */
   uint32_t save_ctl0_d = GPIO_CTL0(GPIOD);
@@ -289,6 +307,39 @@ void EscExmcBus::diagDump() {
            (unsigned)bb_idx0);
   }
 
+  /* --- 预驱动/释放/读周期三段采样: 区分"被动拉低"与"芯片主动驱动" ---
+   * 背景: bit-bang 读到稳定 0x0000, 而纯浮空输入应保持上次残留值或漂移。
+   * 两种解释: (a) 板上下拉/对地漏电(被动) (b) 芯片在 RD# 有效期驱动 0(主动)。
+   * 序列: 驱动 pattern -> 切输入快采样(电容应保持) -> 慢采样(检测下拉)
+   *       -> 拉低 CS#+RD# 采样(芯片若响应应驱动总线, 例如 0x1234)。 */
+  printf("[EXMC-DIAG] --- predrive/release/read probe ---\r\n");
+  static const uint16_t probe_pats[2] = {0xAAAAU, 0x5555U};
+  for (int p = 0; p < 2; ++p) {
+    uint16_t pat = probe_pats[p];
+    /* 1) 数据线推挽驱动 pattern(控制线保持空闲: CS/RD/WR 高, A1/A2 低) */
+    gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, kDataMaskD);
+    gpio_init(GPIOE, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, kDataMaskE);
+    bbDriveData(pat);
+    bbDelay();
+    /* 2) 切浮空输入, 快采样(自身电容应保持 pattern) */
+    gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0, kDataMaskD);
+    gpio_init(GPIOE, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0, kDataMaskE);
+    for (volatile int d = 0; d < 50; d++) {} /* ~微秒级 */
+    uint16_t s_fast = bbReadData();
+    /* 3) 慢采样(约 40-80us 后: 若板上有下拉会漏向 0) */
+    bbDelay();
+    uint16_t s_slow = bbReadData();
+    /* 4) 读周期采样(CS#+RD# 低: 芯片若驱动会在总线上给出真实数据) */
+    GPIO_BC(GPIOD) = (1U << 7) | (1U << 4);
+    bbDelay();
+    uint16_t s_rd = bbReadData();
+    GPIO_BOP(GPIOD) = (1U << 4) | (1U << 7);
+    bbDelay();
+    printf("[EXMC-DIAG] pat=0x%04X fast=0x%04X slow=0x%04X rd=0x%04X\r\n",
+           (unsigned)pat, (unsigned)s_fast, (unsigned)s_slow,
+           (unsigned)s_rd);
+  }
+
   /* 恢复 GPIO */
   GPIO_CTL0(GPIOD) = save_ctl0_d;
   GPIO_CTL1(GPIOD) = save_ctl1_d;
@@ -354,6 +405,7 @@ void EscExmcBus::diagDump() {
 
 static uint32_t s_save_ctl0_d = 0, s_save_ctl1_d = 0;
 static uint32_t s_save_ctl0_e = 0, s_save_ctl1_e = 0;
+static uint32_t s_maskPrev = 0U;
 
 static void continuityEnterTestMode() {
   if (s_continuityActive) return;
@@ -361,6 +413,9 @@ static void continuityEnterTestMode() {
   s_save_ctl1_d = GPIO_CTL1(GPIOD);
   s_save_ctl0_e = GPIO_CTL0(GPIOE);
   s_save_ctl1_e = GPIO_CTL1(GPIOE);
+  /* 测试期屏蔽 SYNC0/ESC IRQ/SYNC1:ISR 的 HBI 访问落在已被切成 GPIO 态的
+   * 总线上只会读回垃圾并错写 IDX,SSC 状态可能被污染(1.5.29)。 */
+  s_maskPrev = EscExmcBus::maskEnter();
   /* 全部数据线 + 控制线设为 OUT_PP */
   gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
             kDataMaskD | (1U<<kPinCs) | (1U<<kPinRd) | (1U<<kPinWr) |
@@ -370,7 +425,7 @@ static void continuityEnterTestMode() {
   GPIO_BOP(GPIOD) = (1U<<kPinCs) | (1U<<kPinRd) | (1U<<kPinWr);
   GPIO_BC(GPIOD) = (1U<<kPinA1) | (1U<<kPinA2);
   s_continuityActive = true;
-  printf("[CONT] test mode entered (GPIO -> OUT_PP)\r\n");
+  printf("[CONT] test mode entered (GPIO -> OUT_PP, ECAT ISRs masked)\r\n");
 }
 
 static void continuityExitTestMode() {
@@ -379,8 +434,9 @@ static void continuityExitTestMode() {
   GPIO_CTL1(GPIOD) = s_save_ctl1_d;
   GPIO_CTL0(GPIOE) = s_save_ctl0_e;
   GPIO_CTL1(GPIOE) = s_save_ctl1_e;
+  EscExmcBus::maskExit(s_maskPrev);
   s_continuityActive = false;
-  printf("[CONT] test mode exited (GPIO -> AF_PP restored)\r\n");
+  printf("[CONT] test mode exited (GPIO -> AF_PP restored, ISRs unmasked)\r\n");
 }
 
 uint8_t EscExmcBus::continuityDrive(uint8_t action) {
@@ -432,28 +488,22 @@ uint8_t EscExmcBus::continuityDrive(uint8_t action) {
              (unsigned long)pin, drive_high ? "HIGH" : "LOW");
       return 0;
     }
-
-    case 10: /* MODE0 high (LAN9252 Pin48) via PB8 */
-    case 11: /* MODE1 high (LAN9252 Pin46) via PB9 */
-    case 12: /* MODE0 low  (LAN9252 Pin48) via PB8 */
-    case 13: { /* MODE1 low  (LAN9252 Pin46) via PB9 */
-      continuityEnterTestMode();
-      /* 先把 MODE0/MODE1 恢复空闲(低),再驱动目标线 */
-      GPIO_BOP(GPIOB) = 0U;
-      GPIO_BC(GPIOB) = (1U<<kPinMode0) | (1U<<kPinMode1);
-      /* 确保 PB8/PB9 为输出 */
-      gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
-                (1U<<kPinMode0) | (1U<<kPinMode1));
-      uint32_t pin = (action==10 || action==12) ? kPinMode0 : kPinMode1;
-      bool high = (action==10 || action==11);
-      if (high) {
-        GPIO_BOP(GPIOB) = (1U << pin);
-      } else {
-        GPIO_BC(GPIOB) = (1U << pin);
-      }
-      printf("[CONT] MODE%d line PB%lu driven %s (for strap check)\r\n",
-             (action==10||action==12)?0:1, (unsigned long)pin,
-             high ? "HIGH" : "LOW");
+    case 10: { /* READ HOLD: CS#+RD# 持续拉低, 数据线浮空输入
+      * 用途: 万用表在 LAN9252 芯片侧引脚测量读周期数据电平。
+      * 判据: 芯片 HBI 活着 => 驱动 IDX_0=0x1234 (0001 0010 0011 0100b) =>
+      *   置位 bit2/4/5/9/12 => D2(Pin12)/D4(Pin49)/D5(Pin50)/D9(Pin19)/
+      *   D12(Pin21)=3.3V, 其余数据脚=0V(全部为确定电平)。
+      * 全部中电平/漂移 => 芯片未驱动(区分"芯片不驱动"与"数据线断线":
+      * GD32 侧 rd 采样无法区分两者, 芯片侧测量可以)。 */
+      continuityEnterTestMode(); /* 幂等:已活跃则保持;内部已屏蔽 ECAT ISR */
+      /* 数据线浮空输入(交给芯片驱动),控制线保持 OUT_PP */
+      gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0, kDataMaskD);
+      gpio_init(GPIOE, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0, kDataMaskE);
+      /* 持续读周期: WR 高, CS#+RD# 低, A1=A2=0 -> 读 IDX_0 */
+      GPIO_BOP(GPIOD) = (1U<<kPinWr);
+      GPIO_BC(GPIOD) = (1U<<kPinCs) | (1U<<kPinRd) | (1U<<kPinA1) | (1U<<kPinA2);
+      printf("[CONT] READ-HOLD: CS#+RD# held low, data Hi-Z\r\n");
+      printf("[CONT] measure at chip: D2(P12)/D4(P49)/D5(P50)/D9(P19)/D12(P21)=3.3V & others 0V => alive(0x1234); all floating => not driving\r\n");
       return 0;
     }
     default:
@@ -469,4 +519,38 @@ EscExmcBus::read16(uint32_t offset) {
 __attribute__((section(".ramfunc"), noinline)) void
 EscExmcBus::write16(uint32_t offset, uint16_t data) {
   ESC_EXMC_REG16(offset) = data;
+}
+
+uint32_t EscExmcBus::maskEnter() {
+  uint32_t prev = 0U;
+  /* EXTI0=SYNC0(preempt=0) 无法被 BASEPRI 屏蔽,只能关 NVIC;
+   * EXTI1=ESC IRQ / EXTI2=SYNC1 (均 preempt=1) 的 PDI_Isr/Sync1_Isr 同样做
+   * HBI 两步事务访问,一并屏蔽——否则主循环事务会被 Sync1_Isr 的
+   * PDO_InputMapping→HW_EscWriteIsr 打断而错址(1.5.29 修复)。 */
+  if (NVIC_GetEnableIRQ(EXTI0_IRQn) != 0U) {
+    prev |= 1U;
+    NVIC_DisableIRQ(EXTI0_IRQn);
+  }
+  if (NVIC_GetEnableIRQ(EXTI1_IRQn) != 0U) {
+    prev |= 2U;
+    NVIC_DisableIRQ(EXTI1_IRQn);
+  }
+  if (NVIC_GetEnableIRQ(EXTI2_IRQn) != 0U) {
+    prev |= 4U;
+    NVIC_DisableIRQ(EXTI2_IRQn);
+  }
+  return prev;
+}
+
+void EscExmcBus::maskExit(uint32_t prev) {
+  /* 按保存的状态恢复:外层已屏蔽的(如 SSC DISABLE_ESC_INT)不会被误开 */
+  if ((prev & 4U) != 0U) {
+    NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);
+  }
+  if ((prev & 2U) != 0U) {
+    NVIC_EnableIRQ(EXTI1_IRQn);
+  }
+  if ((prev & 1U) != 0U) {
+    NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
+  }
 }