feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.cpp

@@ -8,6 +8,7 @@
  */
 #include "comm/ethercat_sync.h"
 #include "sys/config.h"
+#include "main.h"   /* g_app_uptime_sec */
 #include <cstdio>
 
 extern "C" {
@@ -25,6 +26,11 @@ void Sync0_Isr(void);
 void Sync1_Isr(void);
 }
 
+bool EthercatSync::s_active = false;
+volatile uint32_t EthercatSync::s_sync0Count = 0U;
+volatile uint32_t EthercatSync::s_sync1Count = 0U;
+volatile uint32_t EthercatSync::s_escIrqCount = 0U;
+
 void EthercatSync::init()
 {
 #if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 0)
@@ -96,6 +102,9 @@ void EthercatSync::init()
            (unsigned)CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1);
 
     printf("[ECAT][SYNC] init: OK\r\n");
+    /* 全部 EXTI/NVIC 使能完成,HBI 出现并发用户(主循环 vs SYNC0/IRQ ISR),
+     * 之后 EXMC 诊断必须让位(diagDump 内部据此跳过)。 */
+    s_active = true;
 }
 
 __attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
@@ -104,6 +113,7 @@ void EthercatSync::onSync0Exti()
     /* 直接寄存器访问,绕过 GD32 库函数以消除可变抖动 */
     if ((EXTI_PD & (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI) != RESET) {
         EXTI_PD = (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI;
+        ++s_sync0Count;
         Sync0_Isr();
     }
 }
@@ -112,7 +122,17 @@ void EthercatSync::onEscIrqExti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
+        ++s_escIrqCount;
+        /* PDI_Isr(preempt=1) 可被 Sync0_Isr(preempt=0) 抢占;HBI Indexed 是两步
+         * 事务(IDX 写 + DATA 读),被抢占即错址。此处屏蔽 EXTI0 实现互斥:
+         * SYNC0 边沿在屏蔽期到来会锁存在 pending,退出后立即补偿执行,
+         * 代价是 PDI_Isr 剩余时长(µs 级)计入 SYNC0 抖动。 */
+        const uint32_t prevSync0 = NVIC_GetEnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
+        NVIC_DisableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
         PDI_Isr();
+        if (prevSync0 != 0U) {
+            NVIC_EnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
+        }
     }
 }
 
@@ -120,7 +140,14 @@ void EthercatSync::onSync1Exti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
+        ++s_sync1Count;
+        /* 同 onEscIrqExti:Sync1_Isr(preempt=1) 内的 HBI 访问需与 SYNC0 互斥 */
+        const uint32_t prevSync0 = NVIC_GetEnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
+        NVIC_DisableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
         Sync1_Isr();
+        if (prevSync0 != 0U) {
+            NVIC_EnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
+        }
     }
 }
 
@@ -150,4 +177,10 @@ void EXTI1_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onEscIrqExti(); }
 void EXTI2_IRQHandler(void)  { EthercatSync::onSync1Exti(); }
 #endif
 
+/* ---- SSC 诊断对象 0x2000 的 C 侧访问 (dc_app.c APPL_InputMapping 每周期拉取) ---- */
+uint32_t EcatDbg_GetSync0(void)    { return EthercatSync::getSync0Count(); }
+uint32_t EcatDbg_GetSync1(void)    { return EthercatSync::getSync1Count(); }
+uint32_t EcatDbg_GetEscIrq(void)   { return EthercatSync::getEscIrqCount(); }
+uint32_t EcatDbg_GetUptimeSec(void){ return g_app_uptime_sec; }
+
 } /* extern "C" */