feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.h

@@ -8,11 +8,24 @@
 #ifndef COMM_ETHERCAT_SYNC_H
 #define COMM_ETHERCAT_SYNC_H
 
+#include <cstdint>
+
 class EthercatSync {
 public:
     /** @brief 初始化 SYNC0/IRQ/SYNC1 EXTI 引脚与 NVIC(或降级模式 TIMER0)。 */
     static void init();
 
+    /** @brief 同步 ISR 是否已激活(init 成功使能 EXTI NVIC 后为 true)。
+     *  @note  EXMC/HBI 诊断(会拆总线)必须在此返回 false 时才允许执行。 */
+    static bool isActive() { return s_active; }
+
+    /** @brief SYNC0 中断累计次数(DC 通路验证:主站设 1ms 周期时应 ~1000/s)。 */
+    static uint32_t getSync0Count() { return s_sync0Count; }
+    /** @brief SYNC1 中断累计次数。 */
+    static uint32_t getSync1Count() { return s_sync1Count; }
+    /** @brief ESC IRQ(PDI AL Event)中断累计次数。 */
+    static uint32_t getEscIrqCount() { return s_escIrqCount; }
+
     /** @brief SYNC0 EXTI 中断处理(EXTI0)。 */
     static void onSync0Exti();
     /** @brief ESC IRQ EXTI 中断处理(EXTI1)。 */
@@ -21,6 +34,12 @@ public:
     static void onSync1Exti();
     /** @brief TIMER0 降级模式中断处理。 */
     static void onTimerIrq();
+
+private:
+    static bool s_active; /**< init() 成功后置位(EXTI NVIC 已使能,HBI 有并发用户)。 */
+    static volatile uint32_t s_sync0Count;  /**< SYNC0 ISR 累计次数(ISR 内自增)。 */
+    static volatile uint32_t s_sync1Count;  /**< SYNC1 ISR 累计次数。 */
+    static volatile uint32_t s_escIrqCount; /**< ESC IRQ ISR 累计次数。 */
 };
 
 #endif /* COMM_ETHERCAT_SYNC_H */