feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -142,8 +142,17 @@ public:
 
     static bool hasRxFrame();
     static bool consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t *channel = nullptr);
+    /**
+     * @brief 直接向指定 CAN 通道发送一帧（绕过软件队列）。
+     * @param allow_abort 邮箱全占时是否允许 abort 一个 PENDING 邮箱并重投一次。
+     *        - true（0xC0 单帧路径默认）：非阻塞顶替，适合"最新命令优先"的单帧发送；
+     *        - false（突发/队列路径）：邮箱满直接返回 kErrMailbox，交由 enqueueTx
+     *          的软件队列缓存，由 TX 完成中断回灌——避免 abort 把同通道已装载的
+     *          旧帧静默丢弃（>3 帧同通道突发只剩最后 3 帧上线的根因）。
+     */
     static CanTxResult transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
-                                     const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic = false);
+                                     const uint8_t *data, uint8_t dlc, bool periodic = false,
+                                     bool allow_abort = true);
 
     /** @brief 立即停掉指定通道所有 PENDING 发送邮箱（阻止 auto_retrans 残留重发，供停等式协议用）。 */
     static void abortPendingTx(uint8_t channelIndex);
@@ -185,8 +194,36 @@ public:
     static void handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex);
     static void handleTxInterrupt(uint8_t channelIndex);
 
+    /**
+     * @brief 突发排入软件 TX 队列（供 SPI 0xC7 burst handler / 突发场景使用）。
+     *
+     * 解决「3 个发送邮箱是物理上限、>3 帧突发必丢」的问题：
+     *   - 队列空时尝试直通 transmitFrame（不排队、零延迟）。
+     *   - 邮箱满时把本帧追加到软件队列，TX 完成中断里持续出队回灌，
+     *     保证任意大小突发（同通道 ≤ 队列深度）都不丢帧。
+     *
+     * 同步：本函数可在 EXTI15 ISR 内运行（SPI burst handler），与 CAN TX ISR
+     *      并发；队列 Push/Pop 通过关中段互斥，无需 LDREX/STREX。
+     *
+     * @param[in]  channelIndex 目标通道（0/1/2）。
+     * @param[in]  ext_id      29 位扩展 ID。
+     * @param[in]  data        数据负载；dlc>0 时必填。
+     * @param[in]  dlc         数据长度 0..64。
+     * @retval CanTxResult::kOk         已进入硬件邮箱 OR 已入软件队列（统一视为已受理）。
+     * @retval CanTxResult::kErrMailbox 软件队列也满。
+     * @retval CanTxResult::kErrInvalid 参数非法。
+     */
+    static CanTxResult enqueueTx(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
+                                 const uint8_t *data, uint8_t dlc);
+
+    /** @brief 软件 TX 队列当前积压帧数（统计/诊断用）。 */
+    static uint32_t txQueueBacklog(uint8_t channelIndex);
+
 private:
     static constexpr uint8_t kRxQueueDepth = 16U;
+    /** 每通道软件突发队列深度：覆盖整块突发（CAN_BURST_HARD_MAX=16 帧）中同一通道的
+     *  全部超载帧（3 邮箱之外最多 13 帧 = 16-3），保证任意 DLC 的整块突发不因队列满丢帧。 */
+    static constexpr uint8_t kTxQueueDepth = 13U;
 
     struct RxFrame {
         uint8_t  channel;
@@ -202,6 +239,22 @@ private:
         volatile uint8_t count;
     };
 
+    /** 排队等待硬件邮箱空位的 CAN 帧（仅 SDO 突发用，payload ≤ 64B）。 */
+    struct TxQueuedFrame {
+        uint32_t id;
+        uint8_t  data[64];
+        uint8_t  dlc;
+    };
+    struct TxQueue {
+        TxQueuedFrame    frames[kTxQueueDepth];
+        volatile uint8_t head;
+        volatile uint8_t tail;
+        volatile uint8_t count;
+    };
+
+    /** @brief CAN TX ISR 内驱动：把队列里能装的全部装进硬件邮箱。 */
+    static void drainTxQueueIsr(uint8_t channelIndex);
+
     static void initGpio();
     /**
      * @brief 根据当前模式为指定控制器配置接收过滤器。
@@ -224,6 +277,7 @@ private:
 
     static Diag             s_diag;
     static RxQueue          s_rxQueues[3];
+    static TxQueue          s_txQueues[3];    /**< CAN 突发软件队列（邮箱装不下时缓存） */
     static uint8_t          s_nextConsumeChannel;
     static volatile Mode    s_mode;
     static ChannelStats     s_channelStats[3];