feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32

GD32E508_DCU_APP/device/motor_state.h

@@ -25,6 +25,7 @@
  */
 static constexpr uint32_t kMotorStatusIdMask  = 0xFFF0FFFFU; /* 屏蔽 node nibble [19:16] */
 static constexpr uint32_t kMotorStatusIdMatch = 0x00000100U; /* STATUS 类型码 */
+static constexpr uint32_t kMotorConfigIdMatch  = 0x00000101U; /* CONFIG 类型码 (Motor→Host, DLC 24) */
 
 static constexpr uint8_t  kMotorMaxNodes    = CONFIG_MOTOR_MAX_NODES;
 /* 同一节点号可能同时挂在多个 CAN 通道上（两台电机同号异线），
@@ -32,6 +33,7 @@ static constexpr uint8_t  kMotorMaxNodes    = CONFIG_MOTOR_MAX_NODES;
 static constexpr uint8_t  kMotorChannels    = 3U;
 static constexpr uint8_t  kMotorSlotCount   = kMotorMaxNodes * kMotorChannels;  /* 9×3 = 27 */
 static constexpr uint8_t  kMotorStatusDlc   = 32U;
+static constexpr uint8_t  kMotorConfigDlc    = 24U;  /* CONFIG 帧 DLC */
 static constexpr uint16_t kMotorOfflineSec  = CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS / 1000U;
 
 /* ── 0xC5 推送周期运行时可调（ESP32 经 0xC5 子命令 0xFE 下发）── */
@@ -48,11 +50,11 @@ static constexpr uint32_t kBootHeartbeatTimeoutSec = 3U;   /* >3s 无 0x103 →
 static constexpr uint8_t  kMotorActiveBootBit    = 0x80U;  /* 0xC5 page0 header active 字节 bit7 = boot_active */
 
 /* ── 序列化常量 (0xC5 payload) ── */
-static constexpr uint8_t  kMotorEntrySize      = 44U;  /* 1+1+1+1+4+4+32 */
+static constexpr uint8_t  kMotorEntrySize      = 76U;  /* 1+1+1+1+4+4+32+4+4+24 (STATUS+CONFIG) */
 static constexpr uint8_t  kMotorPageHeaderLen  = 4U;   /* page+total+count+active */
-static constexpr uint8_t  kMotorEntriesPerPage = 5U;   /* (236-4)/44 = 5.27 → 5 */
+static constexpr uint8_t  kMotorEntriesPerPage = 3U;   /* (236-4)/76 = 3.05 → 3 */
 static constexpr uint8_t  kMotorTotalPages     =
-    (kMotorSlotCount + kMotorEntriesPerPage - 1U) / kMotorEntriesPerPage;  /* ceil(27/5) = 6 */
+    (kMotorSlotCount + kMotorEntriesPerPage - 1U) / kMotorEntriesPerPage;  /* ceil(27/3) = 9 */
 
 /// 单电机状态槽
 struct MotorSlot {
@@ -64,6 +66,9 @@ struct MotorSlot {
     uint32_t  last_rx_sec;                ///< 最后收到帧时的 g_app_uptime_sec
     uint32_t  seq;                        ///< 更新序号 (每次刷新 +1)
     uint8_t   data[kMotorStatusDlc];      ///< 原始 STATUS payload
+    uint32_t  config_rx_count;             ///< 累计收到 CONFIG 帧数
+    uint32_t  config_seq;                  ///< CONFIG 更新序号
+    uint8_t   config_data[kMotorConfigDlc]; ///< 原始 CONFIG payload (目标值回报)
 };
 
 /// 全局电机状态表