feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_can_burst.cpp

@@ -13,9 +13,11 @@ constexpr uint8_t kBurstMaxFrames = 16U;
 /**
  * @brief CAN 跨通道突发发送处理器（TYPE 0xC7）。
  *
- * 一次 SPI 事务携带多帧，GD32 在 CS 释放中断内对每一帧调用非阻塞的
- * CanFd::transmitFrame()（仅装载对应通道 CAN 邮箱、立即返回），各通道邮箱
- * 背靠背装载完成后几乎同时上线，实现跨通道「近同时」发送（组内偏差 <1ms）。
+ * 一次 SPI 事务携带多帧，GD32 在 CS 释放中断内对每一帧调用 CanFd::enqueueTx()：
+ *   - 邮箱有空位：立即装入硬件邮箱。
+ *   - 邮箱满（>3 帧突发同通道时必然发生）：进入每通道 13 帧深的软件队列
+ *     （禁用 transmitFrame abort+重投，否则旧帧会被静默顶替），
+ *     CAN TX 完成中断里自动回灌，保证整块突发（<=16 帧同通道）不丢帧。
  *
  * payload:
  *   [0]     count   条目数（1..kBurstMaxFrames）
@@ -24,7 +26,7 @@ constexpr uint8_t kBurstMaxFrames = 16U;
  *   [4..]   count 个条目，每条目 = chnode(1) + data[dlc]
  *           chnode = (ch<<4) | node，id = (node<<16) | suffix
  *
- * 响应 ACK：count(1) + 每条目 1 字节状态（CanTxResult 码，0x00=成功）。
+ * 响应 ACK：count(1) + 每条目 1 字节状态（CanTxResult 码，0x00=已受理；邮箱满+队列满才回 0xE4）。
  */
 class SpiCanBurstHandler final : public ISpiCommandHandler {
 public:
@@ -80,7 +82,7 @@ public:
                 continue;
             }
             const CanFd::CanTxResult r =
-                CanFd::transmitFrame(ch, id, (dlc > 0U) ? &p[1] : nullptr, dlc);
+                CanFd::enqueueTx(ch, id, (dlc > 0U) ? &p[1] : nullptr, dlc);
             resp[1U + i] = static_cast<uint8_t>(r);
         }
 

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_exmc_diag.cpp

@@ -1,14 +1,18 @@
 /**
  * @file app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- * @brief SPI 0xA2 EXMC/HBI 诊断命令处理器：驱动 LAN9252 通断测试 pattern。
+ * @brief SPI 0xA2 EXMC/HBI 诊断命令处理器：驱动 LAN9252 通断测试 pattern / NRST 手动诊断。
  *
- * 网页按钮 → ESP32 /spi/send → SPI 0xA2 → 本 handler → EscExmcBus::continuityDrive()
+ * 网页按钮 → ESP32 /spi/send → SPI 0xA2 → 本 handler → 分流:
+ *   action 0~10  → EscExmcBus::continuityDrive()   (EXMC 数据/控制线 pattern)
+ *   action 20~24 → EscLan9252::nrstDrive()         (ECAT_NRST/PB10 拉低/拉高/浮空/回读)
  * 立即返回 ACK，不阻塞 SPI 总线。电平保持到下次调用或 action=0(stop)。
+ * NRST action 返回的 status 字节 = 实际引脚电平(0/1)，非 OK 码。
  */
 #include "device/spi/spi_command_handler.h"
 #include "device/spi/app_spi_command.h"
 #include "device/spi/app_spi_command_defs.h"
 #include "comm/esc_exmc_bus.h"
+#include "comm/esc_lan9252.h"
 
 namespace {
 
@@ -24,7 +28,12 @@ public:
     {
         uint8_t status = 0xEE;
         if (ctx.payload_len >= 1) {
-            status = EscExmcBus::continuityDrive(ctx.payload[0]);
+            const uint8_t action = ctx.payload[0];
+            if (action >= 20U) {
+                status = EscLan9252::nrstDrive(action - 20U);
+            } else {
+                status = EscExmcBus::continuityDrive(action);
+            }
         }
         bus.buildResponse(ctx.tx_buf, ctx.tx_buf_size, ctx.tx_len,
                           SpiDefs::kRspAck, &status, 1);