feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放 - 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000； ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0) - 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF； gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐 - 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)； HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址 - DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器， task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示 - AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码， task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag - 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)； EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控 - CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1) - motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3 - SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印 - 版本号更新至1.5.32
2026-09-01 03:07:48 +08:00
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@@ -52,7 +52,7 @@ constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
 /** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。
 * 关闭 BRS: 数据段用仲裁段同速率，牢牢性更高。
 * 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段→nonce(16B FD+BRS)被拒绝→握手失败。 */
-#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE                  0U
+#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE                  1U
 /** @brief 启动时总线探测帧；正常固件关。 */
 #define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE        0
 /** @brief 启动时内部回环自检；正常固件关。 */
@@ -115,7 +115,7 @@ constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
 * ============================================================ */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 5U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 15U;  /* 1.5.15：EXMC 通断测试新增 MODE0/MODE1 strap 驱动测试(action 0x0A-0x0D, PB8/PB9) */
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 32U;  /* 1.5.32：AL 通路诊断打印(排查主站连接后 AL 卡 INIT)——ECAT_Main 收到主站 AL 控制请求打 [ECAT][AL] evt/req、SetALStatus 写回打 [ECAT][AL] -> 状态+错误码、task_runner 5s 心跳 [ECAT][HB] al/code/evt(仅同步 ISR 激活时，心跳停=主循环卡死)；dc_app.c 导出 EcatDbg_ReadAlDiag(0x0130+0x0220 快照)。1.5.31：DC 通路观测同步到网页——SSC OD 新增只读记录 0x2000 SYNC Diag(sub1=sync0/sub2=sync1/sub3=escirq/sub4=uptime 秒，UINT32)，APPL_InputMapping 每 PDO 周期从 EthercatSync 拉取快照(ethercat_sync.cpp 导出 EcatDbg_Get* extern C)；配套 tools/ecat：/api/sync_diag 经 SDO 读 0x2000 并以主站时间戳算 sync0 速率，ecat.html 运行期 2s 轮询显示，串口 5s 低频打印保留为旁证。1.5.30：DC SYNC0 通路可观测性——EthercatSync 增加 s_sync0Count/s_sync1Count/s_escIrqCount 三个 volatile 计数器(ISR 内自增，SYNC0 路径实测仅 LDR/ADDS/STR 三条指令，仍在 .ramfunc)；task_runner 新增 ethercatSyncCounterPrint()，5s 诊断按增量打印 sync0 速率(主站设 1ms 周期时应 ≈1000/s)，无脉冲时静默。配套 tools/ecat 支持分布时钟：ecat_tool.py send/monitor 新增 --dc-cycle-us/--dc-shift-us(0=free-run 默认)，enter_op() 在 config_map 后、进 SAFEOP 前调 config_dc()+dc_sync()；ecat_server.py /api/op/start 接受 dc_cycle_us/dc_shift_us；ecat.html 加 DC SYNC0 周期下拉。此前工具从不调用 config_dc，PDO 恒为 free-run，SYNC0 引脚无脉冲、Sync0_Isr 从未触发，1.5.28 配的 word1=0xCC/word2=5000 一直未被实测覆盖。1.5.29：删除 GD32 侧 EEPROM 烧录路径(EscEeprom/esc_eeprom.h/.cpp、eeprom_image.h 及 task_runner 主循环烧录块)——ESI 镜像改由 EtherCAT 主站侧刷写(tools/ecat/ecat_flash_eeprom.py 经 ESC 0x0500 EEPROM 接口，2026-08-31 实测 162 字全校验通过)，固件不再负责烧录；gen_eeprom.py 生成器保留。HBI 复查修复：maskEnter/Exit 补屏蔽 EXTI2(SYNC1)——Sync1_Isr 的 PDO_InputMapping→HW_EscWriteIsr 两步事务(preempt=1)可打断主循环 HW_EscRead/Write 致错址；通断测试模式进入/退出改经 maskEnter/Exit 屏蔽三类 EXTI，防测试期 ISR 访问 GPIO 态总线读垃圾。1.5.28：对照 LAN9252 数据手册/AN1907/官方 EVB XML 修正——EEPROM word1 高字节 0x00→0xCC(Sync/Latch 0151h:SYNC0/1 Map+Output、推挽低有效配 EXTI 下降沿;原 0x00 时 SYNC0 引脚留在 LATCH 输入态,DC 模式过程数据死)；word2 0→5000(Sync 脉宽 0982h,x10ns=50us,0=确认模式不可用)；eeprom_image.h 尾部补真实 0xFF 字节(原注释行致 C 零填充,烧写全阵列)；EXMC ADDSET 2→4 HCLK(DS 表9-4 trdrd/twrwr/twrrd≥13ns)；XML ConfigData 扩到 14B 并加 CycleTimeSync1。1.5.27：LAN9252 使用修正——EXMC 16-bit 地址左移 1 位(HBI DATA 偏移 0x20000/0x30000→0x40000/0x60000)；gen_eeprom.py 按 ETG.1000.6 重写(CRC-8/word7、身份字 word8-15、CoE=0x0004、分类区 byte128)；DCU_ESI.xml ConfigData PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo 互换并改 4×64bit 对齐 dc_app.c；HBI 两步事务互斥守卫(主循环 mask EXTI0/1 + PDI/Sync1 ISR 屏蔽 EXTI0)；删除死代码 EthercatSlave::periodicIsr 三缓冲；20s HBI 诊断在同步 ISR 激活后自动停跑 */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;


@@ -178,7 +178,8 @@ constexpr uint8_t  CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
 /** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */
 constexpr uint8_t  CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;

-/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET）。 */
+/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET，对应原理图 WLESS_EN）。
+ *  @note  复位后 PC9 浮空，ESP_CHIP_EN 会被 C41/U11 拉低；BOOT 也必须主动拉高。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
 /** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;
@@ -296,11 +297,9 @@ constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART        = 3U;
 /* ============================================================
 * EtherCAT LAN9252 配置（开关见顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE）
 * ============================================================ */
-constexpr uint32_t CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD = 5U;
-constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET  = 0x1000U;
-constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
-/** @brief 默认 PDO 缓冲大小（字节），应用/ISR 三缓冲共用。 */
-constexpr size_t   CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
+/* 1.5.27:CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD / CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET /
+ * CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET / CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE 随死代码 EthercatSlave::
+ * periodicIsr 三缓冲一并删除;PDO 交换由 SSC(dc_app.c APPL_*, 4×64bit=32B) 完成。 */

 /* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
 constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
@@ -337,6 +336,17 @@ constexpr IRQn_Type   CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn             = EXTI2_IRQn;
 constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
 constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN  = GPIO_PIN_SOURCE_2;

+/* ---------- ESC 硬件复位(PB10 → LAN9252 Pin11 RST#,SCH 第1页 Pin47) ---------- */
+/** @note 2026-08-22(1.5.25) 前固件从未初始化 PB10,RST# 仅靠 R44 10k 上拉自然释放,
+ *  不满足 LAN9252 手册 18.6.3 tpurstd(电源稳定→RST#释放)≥25ms、trstia(低脉宽)≥200µs。
+ *  由 EscLan9252::hardwareReset() 执行受控复位序列;释放后保持推挽输出高,
+ *  GD32 自身复位期间引脚回浮空,由 R44 上拉维持高,不会误复位 ESC。 */
+constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_PORT              = GPIOB;
+constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_PIN               = GPIO_PIN_10;
+constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS         = 30U;  /* 低脉宽,同时覆盖 tpurstd 25ms 与 trstia 200µs */
+constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS    = 300U; /* RST# 释放后等待 ESC 启动/EEPROM 加载 */
+constexpr uint32_t    CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS       = 5U;
+
 /* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN  = GPIO_PIN_14;
 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT  = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN  = GPIO_PIN_15;
@@ -357,10 +367,13 @@ constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC
 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
 /* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。
 * 注意 LAN9252 引脚顺序：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。
- * A2 是 IDX/DATA 选择位，必须接到 PD12 才能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能可用。 */
+ * A2 是 IDX/DATA 选择位，必须接到 PD12 才能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能可用。
+ * 注意 EXMC 16-bit 模式地址左移 1 位(用户手册 p869)：A16(PD11)=CPU 偏移 0x20000、
+ * A17(PD12)=CPU 偏移 0x40000，HBI_DATA_0 访问偏移见 esc_lan9252.cpp。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12;
 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
 constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
-constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE1_PIN = GPIO_PIN_7;
+/* LQFP100 只有 NE0(PD7) 一个 NOR/SRAM 片选,归 Region0(0x60000000);命名沿用硬件真值 NE0。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PORT = GPIOD;  constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PIN = GPIO_PIN_7;

 #endif /* SYS_CONFIG_H */
@@ -116,6 +116,9 @@ void AppInitializer::init()
    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
    mark(kEsp32Hold);
+    /* ESP32 EN 自检：日志里能直接看出是上电即拉高，还是被外部钳住 */
+    APP_LOGI("[APP] ESP32_EN PC9=%d (1=released)\r\n",
+             (int)gpio_input_bit_get(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN));

    Usart0::configurePins();
    Usart0::init();
@@ -144,8 +147,13 @@ void AppInitializer::init()
    mark(kScheduler);

    /* ---- EtherCAT: EXMC 总线探活 → SSC 协议栈初始化 → SYNC0/IRQ 中断使能 ----
+     * 1.5.27:改经 EthercatSlave::init()（内部调用 EscLan9252::init 并记录
+     * chipId/AL 状态诊断，此前该函数无调用点、s_escReady 恒为 false）。
+     * 门控用 EscLan9252::isBusReady()（BYTE_TEST 通过）而非 isEscReady()：
+     * 冷启动时 AL=INIT，SSC 必须照常启动并等待主站配置。
     * EEPROM 校验/烧录延迟到主循环执行，避免阻塞 init（烧录需 ~20s）。 */
-    if (EscLan9252::init()) {
+    EthercatSlave::init();
+    if (EscLan9252::isBusReady()) {
        const uint16_t sscResult = MainInit();
        if (sscResult == 0U) {
            mark(kEthercat);
@@ -16,9 +16,8 @@
 #include "sys/task_manager.h"
 #include "sys/task_runner.h"
 #include "comm/ethercat_slave.h"
-#include "comm/esc_eeprom.h"
+#include "comm/ethercat_sync.h"
 #include "comm/esc_exmc_bus.h"
-#include "comm/ssc/port/eeprom_image.h"

 extern "C" {
 void MainLoop(void);
@@ -272,6 +271,68 @@ bool TaskRunner::copyAdcSample(Adc::Sample *out)
    return true;
 }

+/* SSC 侧 AL 诊断快照(dc_app.c): [19:16]=AL 状态 [31:24]=AL 错误码 [15:0]=AL 事件寄存器 */
+extern "C" uint32_t EcatDbg_ReadAlDiag(void);
+
+/**
+ * @brief 1.5.32 ECAT 心跳：主循环存活证明 + ESC AL 状态/事件寄存器快照。
+ * @note  仅在同步 ISR 激活(SSC 在跑)时打印。心跳停 = 主循环卡死；
+ *        al=0x1 且 evt bit0 长期置位 = SSC 没处理 AL 请求；
+ *        al 与主站读到的不一致 = ESC 写回路径问题。
+ */
+static void ethercatAlHeartbeat()
+{
+    if (!EthercatSync::isActive()) {
+        return;
+    }
+    const uint32_t alDiag = EcatDbg_ReadAlDiag();
+    printf("[ECAT][HB] al=0x%lX code=0x%02lX evt=0x%04lX (uptime=%lus)\r\n",
+           (unsigned long)((alDiag >> 16) & 0x0FU),
+           (unsigned long)((alDiag >> 24) & 0xFFU),
+           (unsigned long)(alDiag & 0xFFFFU),
+           (unsigned long)g_app_uptime_sec);
+}
+
+/**
+ * @brief 打印 EtherCAT 同步中断计数与速率（DC 通路验证）。
+ * @note  主站启用 DC(SYNC0 周期 T)后，sync0 速率应稳定 ≈ 1e6/T_us 次/秒；
+ *        free-run 模式下 SYNC0 引脚无脉冲，三个计数器恒为 0（本函数不打印）。
+ *        仅在有增量时输出，避免未接主站时刷屏。
+ */
+static void ethercatSyncCounterPrint()
+{
+    static uint32_t s_prevSync0  = 0U;
+    static uint32_t s_prevSync1  = 0U;
+    static uint32_t s_prevEscIrq = 0U;
+    static uint32_t s_prevSec    = 0U;
+
+    const uint32_t sync0  = EthercatSync::getSync0Count();
+    const uint32_t sync1  = EthercatSync::getSync1Count();
+    const uint32_t escIrq = EthercatSync::getEscIrqCount();
+
+    const uint32_t d0 = sync0  - s_prevSync0;   /* 无符号回绕自然成立 */
+    const uint32_t d1 = sync1  - s_prevSync1;
+    const uint32_t di = escIrq - s_prevEscIrq;
+
+    const uint32_t now = g_app_uptime_sec;
+    const uint32_t elapsed = (now > s_prevSec) ? (now - s_prevSec) : 1U;
+
+    s_prevSync0  = sync0;
+    s_prevSync1  = sync1;
+    s_prevEscIrq = escIrq;
+    s_prevSec    = now;
+
+    if (d0 == 0U && d1 == 0U && di == 0U) {
+        return;  /* 未接主站或 free-run：无脉冲，静默 */
+    }
+
+    printf("[ECAT][SYNC] sync0=%lu(+%lu, %lu/s) sync1=%lu(+%lu) escirq=%lu(+%lu) dt=%lus\r\n",
+           (unsigned long)sync0, (unsigned long)d0, (unsigned long)(d0 / elapsed),
+           (unsigned long)sync1, (unsigned long)d1,
+           (unsigned long)escIrq, (unsigned long)di,
+           (unsigned long)elapsed);
+}
+
 /**
 * @brief 5s 诊断任务：默认仅状态变化/错误增量；可选全量 UART 摘要。
 * @note  CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT=1 时打印 ADC/CAN/ECAT 全量行（调试用）。
@@ -326,19 +387,16 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
 #endif

        if (EthercatSlave::isEscReady()) {
-            uint32_t maxCyc = 0U, avgCyc = 0U, cnt = 0U;
-            EthercatSlave::getIsrStats(&maxCyc, &avgCyc, &cnt);
-            /* 180MHz: cycles / 180 = µs;用 *1000/180 获得亚微秒精度避免浮点 */
-            const uint32_t maxUs_x1000 = maxCyc * 1000U / 180U;
-            const uint32_t avgUs_x1000 = avgCyc * 1000U / 180U;
-            printf("[ECAT] periodicIsr cnt=%lu max=%lu.%03luus avg=%lu.%03luus\r\n",
-                   (unsigned long)cnt,
-                   (unsigned long)(maxUs_x1000 / 1000U), (unsigned long)(maxUs_x1000 % 1000U),
-                   (unsigned long)(avgUs_x1000 / 1000U), (unsigned long)(avgUs_x1000 % 1000U));
+            /* 1.5.27:periodicIsr 已删除(死代码,无调用点),PDO 交换由 SSC
+             * Sync0_Isr → ECAT_Application → dc_app.c APPL_* 完成。 */
+            printf("[ECAT] ESC ready (chip id=0x%08lX), PDO via SSC Sync0_Isr\r\n",
+                   (unsigned long)EthercatSlave::getChipId());
        } else {
            printf("[ECAT] ESC not detected (chip id=0x%08lX), EtherCAT disabled\r\n",
                   (unsigned long)EthercatSlave::getChipId());
        }
+        ethercatSyncCounterPrint();
+        ethercatAlHeartbeat();
    }
 #else
    /* ---- 默认静默路径：仅错误增量 / 状态变化，无 uptime 心跳 ---- */
@@ -351,7 +409,6 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
        static uint8_t  s_prev_adc_valid = 0xFFU; /* 0xFF=尚未采样 */
        static bool     s_prev_esc_ready = false;
        static bool     s_esc_ready_inited = false;
-        static uint32_t s_prev_ecat_max_cyc = 0U;

        const uint32_t rx_drop = diag->rx_drop_count;
        const uint32_t rx_full = diag->rx_fifo_full_count;
@@ -403,39 +460,14 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
                   (unsigned long)g_app_uptime_sec);
            s_prev_esc_ready = esc_ready;
        }
-
-        if (esc_ready) {
-            uint32_t maxCyc = 0U, avgCyc = 0U, cnt = 0U;
-            EthercatSlave::getIsrStats(&maxCyc, &avgCyc, &cnt);
-            /* 阈值单位 µs → CPU 周期（180 MHz） */
-            const uint32_t threshCyc = CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD * 180U;
-            if (maxCyc > threshCyc && maxCyc > s_prev_ecat_max_cyc) {
-                const uint32_t maxUs_x1000 = maxCyc * 1000U / 180U;
-                printf("[ECAT] ISR max over threshold: max=%lu.%03luus thr=%luus cnt=%lu (uptime=%lus)\r\n",
-                       (unsigned long)(maxUs_x1000 / 1000U),
-                       (unsigned long)(maxUs_x1000 % 1000U),
-                       (unsigned long)CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD,
-                       (unsigned long)cnt,
-                       (unsigned long)g_app_uptime_sec);
-                s_prev_ecat_max_cyc = maxCyc;
-            }
-        }
+        /* 1.5.27:periodicIsr ISR 统计随死代码一并删除 */
+        /* DC SYNC0 通路验证：仅在有脉冲增量时打印（未接主站时静默）。 */
+        ethercatSyncCounterPrint();
+        ethercatAlHeartbeat();
    }
 #endif
 }

-/**
- * @brief 执行 EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。
- * @param[in]  无。
- * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- * @note      由周期 ISR(EXTI0 SYNC0)或 ESC 事件 ISR(EXTI1 IRQ)置位 TASK_ETHERCAT_PROCESS。
- */
-void TaskRunner::taskEthercatProcess()
-{
-    EthercatSlave::process();
-}
-
 /**
 * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
 * @param[in]  无。
@@ -468,41 +500,21 @@ void TaskRunner::runPending()
 {
    Watchdog::feed();

-    /* === HBI 周期诊断:每 20 秒重新跑一次 EXMC/HBI 探活,方便热插拔/焊接后观察 === */
+    /* === HBI 周期诊断:每 20 秒重新跑一次 EXMC/HBI 探活,方便热插拔/焊接后观察 ===
+     * 1.5.27:EtherCAT 同步 ISR 激活后停止(diagDump 会把 EXMC 引脚切成 GPIO,
+     * 拆毁运行中的总线;诊断的 bit-bang 也与 HBI 事务互斥冲突)。 */
    static uint32_t s_lastDiagSec = 0xFFFFFFFFU;
-    if (g_app_uptime_sec >= s_lastDiagSec + 20U || s_lastDiagSec == 0xFFFFFFFFU) {
+    if (!EthercatSync::isActive()
+        && (g_app_uptime_sec >= s_lastDiagSec + 20U || s_lastDiagSec == 0xFFFFFFFFU)) {
        s_lastDiagSec = g_app_uptime_sec;
        printf("[ECAT][DIAG] === 20s periodic HBI probe (uptime=%lus) ===\r\n",
               (unsigned long)g_app_uptime_sec);
        EscExmcBus::diagDump();
    }

-    /* 延迟 EEPROM 烧录：init 不阻塞，主循环第一轮执行一次。
-     * 校验编译期镜像与 AT24C32 内容，不匹配则全量烧录（~20s，期间看门狗正常喂）。 */
-    static bool s_eepromDone = false;
-    if (!s_eepromDone) {
-        s_eepromDone = true;
-        if (EscEeprom::init()) {
-            if (EscEeprom::verifyEsi(ESI_EEPROM_IMAGE, ESI_EEPROM_SIZE)) {
-                printf("[ECAT][EEPROM] content OK, skip burn\r\n");
-            } else {
-                printf("[ECAT][EEPROM] content mismatch, burning ESI (%u bytes)...\r\n",
-                       (unsigned)ESI_EEPROM_SIZE);
-                if (EscEeprom::writeEsi(ESI_EEPROM_IMAGE, ESI_EEPROM_SIZE)) {
-                    if (EscEeprom::verifyEsi(ESI_EEPROM_IMAGE, ESI_EEPROM_SIZE)) {
-                        EscEeprom::reload();
-                        printf("[ECAT][EEPROM] burn+verify OK, reload issued\r\n");
-                    } else {
-                        printf("[ECAT][EEPROM] post-burn verify FAIL\r\n");
-                    }
-                } else {
-                    printf("[ECAT][EEPROM] burn FAIL\r\n");
-                }
-            }
-        } else {
-            printf("[ECAT][EEPROM] init FAIL (PDI control not acquired)\r\n");
-        }
-    }
+    /* 延迟 EEPROM 烧录已删除(1.5.29)：ESI 镜像改由 EtherCAT 主站侧刷写
+     * (tools/ecat/ecat_flash_eeprom.py 经 ESC 0x0500 EEPROM 接口)，
+     * 固件不再承担烧录/校验职责。 */

    /* poll() 含按铃超时看门狗(cancelRing)，必须每轮无条件执行。
     * 主动推送已随 2026-08 请求驱动改造移除，此处仅需消费请求响应的按铃。 */
@@ -52,8 +52,6 @@ private:
    static void taskHeartbeat();
    /** @brief 诊断打印任务。 */
    static void taskDiagnosticPrint();
-    /** @brief EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。 */
-    static void taskEthercatProcess();
 };

 #endif /* SYS_TASK_RUNNER_H */