feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性

- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp

@@ -116,6 +116,9 @@ void AppInitializer::init()
     gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
     gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
     mark(kEsp32Hold);
+    /* ESP32 EN 自检：日志里能直接看出是上电即拉高，还是被外部钳住 */
+    APP_LOGI("[APP] ESP32_EN PC9=%d (1=released)\r\n",
+             (int)gpio_input_bit_get(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN));
 
     Usart0::configurePins();
     Usart0::init();
@@ -144,8 +147,13 @@ void AppInitializer::init()
     mark(kScheduler);
 
     /* ---- EtherCAT: EXMC 总线探活 → SSC 协议栈初始化 → SYNC0/IRQ 中断使能 ----
+     * 1.5.27:改经 EthercatSlave::init()（内部调用 EscLan9252::init 并记录
+     * chipId/AL 状态诊断，此前该函数无调用点、s_escReady 恒为 false）。
+     * 门控用 EscLan9252::isBusReady()（BYTE_TEST 通过）而非 isEscReady()：
+     * 冷启动时 AL=INIT，SSC 必须照常启动并等待主站配置。
      * EEPROM 校验/烧录延迟到主循环执行，避免阻塞 init（烧录需 ~20s）。 */
-    if (EscLan9252::init()) {
+    EthercatSlave::init();
+    if (EscLan9252::isBusReady()) {
         const uint16_t sscResult = MainInit();
         if (sscResult == 0U) {
             mark(kEthercat);