feat(ota): 电机 OTA 支持 EtherCAT 模式（CoE 邮箱进料 + 通道独占锁）

进料口从「只有 ESP32 SPI 一条」扩成两条，中继引擎不变：主站经 CoE 0x2511 数据窗
把电机固件明文灌进 GD32 的 48KB SRAM 暂存区，再由 comm/ecat_motor_ota 泵进原有
4KB 环缓；AES 握手、CAN 单发停等、重发、0AAC 运行确认全部沿用 MotorOtaRelay。
纯网线（ESP32 WiFi 关断、/motor/ota 打不通）场合因此也能刷电机。
偏移/幂等判据仍只有一份：feedData 拆出 feedAt，两个进料口共用。

同时把审计报告 VULN-12/13/14 落地（此前只存在于文档，一行未实现）：start() 第一条
语句在 PRIMASK 内原子置位 s_channel_lock_mask，EtherCAT 桥接 sendBatch/processOutput
与 SPI 0xC0/0xC7 对锁定通道回新码 0xE7=「被电机 OTA 独占」，不冒充「邮箱满」0xE4。
反向互斥一并补上：电机 OTA 活跃时 requestEnterBoot() 直接拒绝——SPI 0xB0、CoE 0x2502、
CAN 0x320 三条交接入口共用这一个判据，避免复位把刷写腰斩在 erase 之后。

完整性口径按链路分开，不互相冒充：块级 CRC32 + 整镜像 CRC32 都在从站核，且核过才
让电机进 BOOT——失败时电机仍跑旧 APP、擦除没开始，不存在「先擦再验」的变砖路径。
CRC 为 CRC-32/B（poly 0x04C11DB7，初值 0xFFFFFFFF，无反射无末尾异或），与 v2_crc32
同算法（用公开向量 123456789=0x0376E6E7 对过）。

块长取 1024 而不是 BOOT 用的 4096：SSC 的分段下载缓冲是全工程唯一的 malloc 用户，
而 APP 的 __HEAP_SIZE 只有 3KB，4096 会被从站当场回 abort 0x05040005 Out of memory
（BOOT 的堆是 16KB 才撑得住 4096——块长能抄，堆抄不了）。这是跨仓常量，须与
tools/ecat 的 MFO_CHUNK_OBJ 同步。

APP 1.7.4（RAM ZI 97156）。已实测：0x2510 参数写与一块 1016B 数据写均被从站接受
（staged=1016、phase bit4）；端到端电机刷写待复测（native 块长修复后未跑完整一轮）。

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_can_bridge.cpp

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include "comm/ethercat_can_bridge.h"
 #include "device/canfd.h"
 #include "device/motor_state.h"
+#include "sys/motor_ota_relay.h"
 #include "sys/systick.h"
 
 #include "RTE_Components.h"
@@ -108,6 +109,12 @@ uint8_t EthercatCanBridge::sendBatch(const uint8_t *out)
         CanFd::CanTxResult r;
         if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
             r = CanFd::CanTxResult::kErrInvalid;
+        } else if (MotorOtaRelay::isChannelLocked(ch)) {
+            /* 该通道正被电机 OTA 独占：PDO 运动帧一律不投递。
+             * OTA 用单发模式(ARD=1)，一旦挤进同一个邮箱就会 abort 掉在途的
+             * 0x101 固件包，或让电机 BOOT 收到非预期长度直接回 0x05/0x06。
+             * 计数与 lastTxResult 走 0xE7，主站侧能看到「被 OTA 挡了」而不是「邮箱满」。 */
+            r = CanFd::CanTxResult::kErrOtaLocked;
         } else {
             r = CanFd::enqueueTx(ch, rd32le(&f[ECAT_FRM_OFF_ID]),
                                  &f[ECAT_FRM_HDR_SIZE], dlc);
@@ -322,6 +329,9 @@ void EthercatCanBridge::processOutput(const uint8_t *out)
     if (dlc > 0U) {
         if (!CanFd::isChannelEnabled(ch)) {
             s_lastTxResult = (uint8_t)CanFd::CanTxResult::kErrInvalid;
+        } else if (MotorOtaRelay::isChannelLocked(ch)) {
+            /* 同 sendBatch：OTA 独占通道，周期运动帧不投邮箱（0xE7 上报主站）。 */
+            s_lastTxResult = (uint8_t)CanFd::CanTxResult::kErrOtaLocked;
         } else {
             const CanFd::CanTxResult r =
                 CanFd::enqueueTx(ch, rd32le(&out[ECAT_CAN_TX_OFF_ID]),