feat(ota): 电机 OTA 支持 EtherCAT 模式（CoE 邮箱进料 + 通道独占锁）

进料口从「只有 ESP32 SPI 一条」扩成两条，中继引擎不变：主站经 CoE 0x2511 数据窗
把电机固件明文灌进 GD32 的 48KB SRAM 暂存区，再由 comm/ecat_motor_ota 泵进原有
4KB 环缓；AES 握手、CAN 单发停等、重发、0AAC 运行确认全部沿用 MotorOtaRelay。
纯网线（ESP32 WiFi 关断、/motor/ota 打不通）场合因此也能刷电机。
偏移/幂等判据仍只有一份：feedData 拆出 feedAt，两个进料口共用。

同时把审计报告 VULN-12/13/14 落地（此前只存在于文档，一行未实现）：start() 第一条
语句在 PRIMASK 内原子置位 s_channel_lock_mask，EtherCAT 桥接 sendBatch/processOutput
与 SPI 0xC0/0xC7 对锁定通道回新码 0xE7=「被电机 OTA 独占」，不冒充「邮箱满」0xE4。
反向互斥一并补上：电机 OTA 活跃时 requestEnterBoot() 直接拒绝——SPI 0xB0、CoE 0x2502、
CAN 0x320 三条交接入口共用这一个判据，避免复位把刷写腰斩在 erase 之后。

完整性口径按链路分开，不互相冒充：块级 CRC32 + 整镜像 CRC32 都在从站核，且核过才
让电机进 BOOT——失败时电机仍跑旧 APP、擦除没开始，不存在「先擦再验」的变砖路径。
CRC 为 CRC-32/B（poly 0x04C11DB7，初值 0xFFFFFFFF，无反射无末尾异或），与 v2_crc32
同算法（用公开向量 123456789=0x0376E6E7 对过）。

块长取 1024 而不是 BOOT 用的 4096：SSC 的分段下载缓冲是全工程唯一的 malloc 用户，
而 APP 的 __HEAP_SIZE 只有 3KB，4096 会被从站当场回 abort 0x05040005 Out of memory
（BOOT 的堆是 16KB 才撑得住 4096——块长能抄，堆抄不了）。这是跨仓常量，须与
tools/ecat 的 MFO_CHUNK_OBJ 同步。

APP 1.7.4（RAM ZI 97156）。已实测：0x2510 参数写与一块 1016B 数据写均被从站接受
（staged=1016、phase bit4）；端到端电机刷写待复测（native 块长修复后未跑完整一轮）。

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -7,7 +7,9 @@
 
 #include "gd32e50x.h"
 #include "sys/config.h"
+#include "sys/motor_ota_relay.h"
 #include "sys/systick.h"
+#include <cstdio>       /* LOG_ERR 展开为 printf（sys/config.h），本文件原先没有 stdio */
 
 namespace {
 /** Bootloader OTA 配置页地址与 word 布局：唯一真源 shared/ota_layout.h。 */
@@ -151,6 +153,16 @@ void OtaBootRequest::maybeClearCrashCount(uint32_t uptime_sec)
  */
 bool OtaBootRequest::requestEnterBoot()
 {
+    /* 电机 OTA 正在跑（WiFi 与 EtherCAT 两条进料路都算）时绝不交回 BOOT：
+     * 复位会把电机的刷写腰斩在 erase 之后——旧 APP 已抹、新 APP 没收完，直接变砖。
+     * 判据只放这一个执行点：SPI 0xB0、EtherCAT CoE 0x2502、CAN 0x320 三条入口
+     * 最终都要过这里，不在调用方各抄一份。 */
+    if (MotorOtaRelay::isActive()) {
+        LOG_ERR("[OTA-BOOT] enter-boot refused: motor OTA active ch=%d\r\n",
+                (int)MotorOtaRelay::lockedChannel());
+        return false;
+    }
+
     bool ok = true;
     ok = otaConfigSet(kAppLatestCheckAddr, kOtaAval) && ok;
     ok = otaConfigSet(kAppLatestAvalAddr, kOtaAval) && ok;