feat(motor_state): 支持多通道电机状态管理并添加推送周期动态调节功能

- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存
- 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道)
- 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms)
- 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节
- 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持
- 版本号更新至1.5.4

GD32E508_DCU_APP/device/motor_state.h

@@ -27,9 +27,19 @@ static constexpr uint32_t kMotorStatusIdMask  = 0xFFF0FFFFU; /* 屏蔽 node nibb
 static constexpr uint32_t kMotorStatusIdMatch = 0x00000100U; /* STATUS 类型码 */
 
 static constexpr uint8_t  kMotorMaxNodes    = CONFIG_MOTOR_MAX_NODES;
+/* 同一节点号可能同时挂在多个 CAN 通道上（两台电机同号异线），
+ * 状态表按 node×channel 双键存储，各通道独立槽位互不覆盖。 */
+static constexpr uint8_t  kMotorChannels    = 3U;
+static constexpr uint8_t  kMotorSlotCount   = kMotorMaxNodes * kMotorChannels;  /* 9×3 = 27 */
 static constexpr uint8_t  kMotorStatusDlc   = 32U;
 static constexpr uint16_t kMotorOfflineSec  = CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS / 1000U;
 
+/* ── 0xC5 推送周期运行时可调（ESP32 经 0xC5 子命令 0xFE 下发）── */
+static constexpr uint16_t kMotorPeriodMinMs     = 50U;    /* 最快 20Hz */
+static constexpr uint16_t kMotorPeriodMaxMs     = 5000U;  /* 最慢 0.2Hz */
+static constexpr uint16_t kMotorTicksPerMs      = 10U;    /* 100us/tick → 每 ms 10 tick */
+static constexpr uint8_t  kMotorSubCmdSetPeriod = 0xFEU;  /* 0xC5 请求 payload[0]=0xFE：设推送周期 */
+
 /* ── BOOT 心跳（0x103）──
  * 电机在 Bootloader IDLE 每 ~10ms 发一次 0x00000103（固定 ID，不带节点号）。
  * 网页据此显示一个独立 BOOT 状态（不归属任何 Nx）。 */
@@ -41,7 +51,8 @@ static constexpr uint8_t  kMotorActiveBootBit    = 0x80U;  /* 0xC5 page0 header
 static constexpr uint8_t  kMotorEntrySize      = 44U;  /* 1+1+1+1+4+4+32 */
 static constexpr uint8_t  kMotorPageHeaderLen  = 4U;   /* page+total+count+active */
 static constexpr uint8_t  kMotorEntriesPerPage = 5U;   /* (236-4)/44 = 5.27 → 5 */
-static constexpr uint8_t  kMotorTotalPages     = 2U;   /* ceil(9/5) = 2 */
+static constexpr uint8_t  kMotorTotalPages     =
+    (kMotorSlotCount + kMotorEntriesPerPage - 1U) / kMotorEntriesPerPage;  /* ceil(27/5) = 6 */
 
 /// 单电机状态槽
 struct MotorSlot {
@@ -57,7 +68,7 @@ struct MotorSlot {
 
 /// 全局电机状态表
 struct MotorStateTable {
-    MotorSlot  slots[kMotorMaxNodes];     ///< 按 node_id-1 索引
+    MotorSlot  slots[kMotorSlotCount];    ///< 按 (node_id-1)*kMotorChannels+channel 索引
     uint32_t   global_seq;                ///< 全局刷新序号
     uint32_t   last_push_sec;             ///< 上次推送完成时间
     uint8_t    active_count;              ///< 当前在线电机数
@@ -82,6 +93,10 @@ void checkOffline();
 /// @return 实际写入字节数, 0=参数错误
 uint16_t buildPayload(uint8_t page, uint8_t *buf, uint16_t maxLen);
 
+/// 设置 0xC5 主动推送周期（毫秒，钳制到 [kMotorPeriodMinMs, kMotorPeriodMaxMs]）。
+/// @return 实际应用的毫秒值。
+uint16_t setPushPeriodMs(uint16_t ms);
+
 } // namespace MotorState
 
 #endif /* DEVICE_MOTOR_STATE_H */