feat(motor_state): 支持多通道电机状态管理并添加推送周期动态调节功能

- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存
- 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道)
- 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms)
- 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节
- 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持
- 版本号更新至1.5.4

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -68,8 +68,8 @@ constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
 #define CONFIG_CAN_PERIODIC_TEST_TX_ENABLE        0
 /** @brief CAN0/1/2 通道使能。CH1/CH2 未接设备，关闭避免持续 CAN 错误 + 占 SPI 带宽。 */
 constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
-constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = false;
-constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = false;
+constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
+constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
 /** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
 #define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE               0
 /** @brief EtherCAT SYNC0 同步模式（#if）。 */
@@ -115,7 +115,7 @@ constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = false;
  * ============================================================ */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 5U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 0U;   /* 1.5.0：大版本：Flash瘦身-34.5%(-fno-rtti/异常+size优化+日志分级宏)，启用HardFault诊断，新增尺寸护栏 */
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 4U;   /* 1.5.4：0xC5 推送周期运行时可调（子命令 0xFE 设周期，50~5000ms） */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;