cbb/DCU_APP
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feat(motor_state): 支持多通道电机状态管理并添加推送周期动态调节功能

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- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存
- 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道)
- 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms)
- 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节
- 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持
- 版本号更新至1.5.4
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cbb
2026-07-30 02:11:49 +08:00
parent 46ef19d882
commit e06f5eb9a9
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GD32E508_DCU_APP/sys/motor_ota_relay.cpp
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@@ -293,11 +293,14 @@ static constexpr uint8_t kAckMaxResends = 4U;
* 100ms 仅为电机内部状态转换留余量(BOOT 主循环~10ms)。
* 之前 500ms 导致电机 RECEIVING_FIRMWARE 超时(~2s)预算被压缩。 */
static constexpr uint32_t kEraseWaitMs = 100U;
/* 预取消等待(ms)：发 CANCEL 后等电机 BOOT 主循环处理完（复位到 IDLE），再进握手。
* 电机 BOOT 主循环周期 ~1-10ms，100ms 留足余量。 */
static constexpr uint32_t kBootSettleMs = 100U; /* 检测到0x103心跳后再等这么久，让电机APP残留[00FA]CAN帧先消耗完
* 原 2000ms→800ms→100ms：0x103 出现即电机已在 BOOT IDLE，
* 残帧实测 <4 帧(~40ms)，100ms 足够。 */
/* 等新 APP 运行确认(ms)：尾包 ACK 后电机复位跳 APP，新 APP 上电初始化完 CAN 会
* 自主发 [0A AC]（刷写结束/APP 运行有效，见协议表 15/16 行）。
* 复位+初始化实测 <1s，3s 留足余量；超时 = 新 APP 未启动 → error 0x25。 */
static constexpr uint32_t kAppRunTimeoutMs = 3000U;
/* 残帧窗口 kBootSettleMs 已移除（2026-07-27）：收到 0x103 即直接进握手。
* 旧担忧：电机 APP 跳转前 TX 队列残留 [00 FA] 帧延迟上总线被 BOOT catch-all 命中 → 0x05。
* 现行握手阶段对垃圾帧一律忽略，靠 kStepTimeoutMs=100ms 步进重发(≤2次)自愈，
* 窗口不再必要；若 0x05 复现优先怀疑此处。 */
/* 步骤名，用于“xxx 未收到”日志，让用户/上位机知道卡在协议哪一步。 */
static const char *stepName(State st) {
@@ -309,6 +312,7 @@ static const char *stepName(State st) {
case State::kErase: return "ERASE(0x101:fw_size)";
case State::kTransfer: return "TRANSFER(0x101:data)";
case State::kFinishOta: return "FINISH_OTA(0x100:0AAC)";
case State::kWaitAppRun: return "WAIT_APP_RUN(0x102:0AAC)";
default: return "?";
}
}
@@ -572,19 +576,20 @@ static void processTransferAck(const uint8_t *data, uint8_t len) {
* 自行跳转 APP，不需要上位机再发 FINISH_OTA。
* 旧注释里"0xF0F0F0F0 表示等 FINISH_OTA"是错误假设——电机 BOOT 代码里根本
* 没有 0xF0F0F0F0，尾帧 ACK 就是 0xFFFFFFFF，发完即跳转。
* 因此收到 0xFFFFFFFF 即表示电机已跳转 APP，relay 直接进 kFinished。
* 若再发 [0x0A,0xAC] 反而会被已运行的电机 APP 当作握手开始信号干扰。 */
* 收到 0xFFFFFFFF = 电机已跳转，但不证明新 APP 能跑 → 进 kWaitAppRun
* 等新 APP 上电自主发的 [0A AC] 运行确认（协议表 15/16 行），收到才 kFinished。
* 此阶段绝不能主动发 [0x0A,0xAC]——会被已运行的电机 APP 当作握手开始信号干扰。 */
if (next_pkt == 0xFFFFFFFFU) {
/* 末包已被电机确认并跳转：把进度钉到 total，便于 QUERY/网页识别 100%。 */
/* 末包已被电机确认：把进度钉到 total，便于 QUERY/网页识别 100%。 */
s_packets_acked = s_total_packets;
s_last_acked_pkt = s_total_packets;
s_pkt_pending = false;
LOG_ERR("[MOTOR-OTA] FINISHED pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu resend=%lu fast=%lu t=%lu\r\n",
LOG_ERR("[MOTOR-OTA] tail-ACK pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu resend=%lu fast=%lu t=%lu, wait APP-run 0AAC\r\n",
(unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_total_packets,
(unsigned long)s_dup_ack_count, (unsigned long)s_crc_err_count,
(unsigned long)s_ack_resend_total, (unsigned long)s_fast_resend_total,
(unsigned long)SysTickTimer::getMs());
enterState(State::kFinished);
enterState(State::kWaitAppRun);
pushStatus();
return;
}
@@ -742,15 +747,11 @@ void process() {
}
/* kPreCancel：等待电机 BOOT 心跳(0x103)确认已进入 Bootloader。
* 电机 BOOT IDLE 每 ~10ms 发一次 0x103；收到即证明电机已在 BOOT IDLE。
* 但不立即握手——电机 APP 跳 BOOT 前可能在 CAN TX 队列残留 [00 FA](fail)帧，
* 这帧延迟发到总线会被 BOOT 的 handleLinkMessage catch-all 命中
* → 重置状态机 → 0x05。等 kBootSettleMs 让残帧在 BOOT IDLE 期间消耗完，
* 再开始握手就不会被干扰。 */
* 电机 BOOT IDLE 每 ~10ms 发一次 0x103；收到即证明电机已在 BOOT IDLE，
* 直接进握手（残帧窗口已移除，握手阶段对干扰帧忽略+步进重发兜底）。 */
if (s_state == State::kPreCancel) {
if (s_boot_heartbeat_seen && stateTimedOut(kBootSettleMs)) {
OTA_LOGI("[MOTOR-OTA] 0x103 ok, residue-win %ums passed, handshake\r\n",
(unsigned)kBootSettleMs);
if (s_boot_heartbeat_seen) {
OTA_LOGI("[MOTOR-OTA] 0x103 ok, handshake\r\n");
enterState(State::kHandshakeReq);
pushStatus();
} else if (stateTimedOut(kHandshakeTimeoutMs)) {
@@ -760,6 +761,33 @@ void process() {
return;
}
/* kWaitAppRun：尾包 ACK 后电机已复位跳 APP，等新 APP 自主发的 [0A AC] 运行确认。
* GD32 此阶段不发任何帧（不能走下方首发/补发路径，否则 sendCurrentStep 空转
* kMaxResends 次后误报 0x3A）；启动期杂帧一律忽略，只认 [0A AC]。
* kAppRunTimeoutMs 无确认 → error 0x25（新 APP 未启动）。 */
if (s_state == State::kWaitAppRun) {
if (s_ack_pending) {
s_ack_pending = false;
uint8_t ack_data[64];
memcpy(ack_data, s_ack_data, 64);
const uint8_t ack_len = s_ack_len;
if (ack_len >= 2 && ack_data[0] == 0x0A && ack_data[1] == 0xAC) {
LOG_ERR("[MOTOR-OTA] APP-run 0AAC ok, FINISHED t=%lu\r\n",
(unsigned long)SysTickTimer::getMs());
enterState(State::kFinished);
pushStatus();
return;
}
/* 非 [0A AC]（APP 启动期其他帧）——忽略继续等 */
}
if (stateTimedOut(kAppRunTimeoutMs)) {
LOG_ERR("[MOTOR-OTA] no APP-run 0AAC in %lums, new APP not running\r\n",
(unsigned long)kAppRunTimeoutMs);
setError(0x25); /* 0x25 = 刷写传完但新 APP 未发运行确认 */
}
return;
}
/* 超时检查 */
const uint32_t timeout = (s_state == State::kTransfer || s_state == State::kFinishOta)
? kAckTimeoutMs : kHandshakeTimeoutMs;
@@ -1062,11 +1090,13 @@ bool feedData(const uint8_t *data, uint16_t len) {
void cancel() {
if (s_state == State::kIdle) return;
LOG_ERR("[MOTOR-OTA] CANCEL received in state %s\r\n", stepName(s_state));
/* ★ kFinished/kError 时电机已跳转 APP 或已中止，绝不能再发 CAN 取消帧！
/* ★ kFinished/kError/kWaitAppRun 时电机已跳转 APP 或已中止，绝不能再发 CAN 取消帧！
* kOtaCancelId=0x00000000 与电机 APP 的 CANFD_BOOT_ID(base_id=0x0000) 冲突，
* 电机 APP 收到会当作 BOOT 命令 → enter_silent_mode 10s，APP 看似卡死。
* kWaitAppRun = 尾包已确认、电机已复位跳 APP，同样不能发。
* 仅在活跃传输态(kPreCancel..kFinishOta)发取消帧通知电机 BOOT 中止。 */
const bool was_active = (s_state != State::kFinished && s_state != State::kError);
const bool was_active = (s_state != State::kFinished && s_state != State::kError &&
s_state != State::kWaitAppRun);
if (was_active) {
canSend(kOtaCancelId, nullptr, 0);
}