feat(motor_state): 支持多通道电机状态管理并添加推送周期动态调节功能

- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存 - 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道) - 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms) - 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节 - 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持 - 版本号更新至1.5.4
2026-07-30 02:11:49 +08:00
parent 46ef19d882
commit e06f5eb9a9
8 changed files with 107 additions and 34 deletions
@@ -41,7 +41,8 @@ enum class State : uint8_t {
    kFinishOta,          /* 收到 0xF0F0F0F0，已发 [0A AC]，等 FINISH ACK */
    kFinished,           /* 完成 */
    kError,              /* 错误 */
-    kPreCancel = 9       /* 等待电机 BOOT 心跳(0x103)确认已进入 Bootloader，然后进 kHandshakeReq */
+    kPreCancel = 9,      /* 等待电机 BOOT 心跳(0x103)确认已进入 Bootloader，然后进 kHandshakeReq */
+    kWaitAppRun = 10     /* 尾包 ACK 后电机已跳转，等新 APP 上电自主发的 [0A AC] 运行确认，收到才进 kFinished */
 };

 struct Status {