feat(canfd): 添加TX错误事件驱动的快速重发机制

添加TX错误事件标志和相关API以支持ARD模式下单发帧丢失的快速检测和重发，
实现停等式OTA在丢帧后的立即重发，避免等待ACK超时的延迟。

- 新增s_txErrorEvent数组跟踪各通道TX错误事件
- 添加readChannelErrorReg()读取CAN_ERR寄存器原始值
- 添加consumeTxError()消费TX错误事件并返回状态
- 在TX中断中检测MTE位设置错误事件标志

fix(motor-ota): 优化OTA重发策略和错误处理

调整OTA重发参数和逻辑，提升传输可靠性和响应速度。

- 将ACK超时重发间隔从500ms调整为100ms，提高响应速度
- 增加每包补发上限从2次到4次，保持总容错时间窗
- 实现TX错误驱动的快速重发，丢帧后立即按间隔补发
- 增加错误统计信息输出，包含重发和快速重发计数
- 提高仲裁段再同步跳跃宽度从1TQ到2TQ，增强总线容错能力

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -165,6 +165,10 @@ uint32_t                CanFd::s_feedbackSeq = 0U;
 CanFd::IdSnapshotTable  CanFd::s_idSnapshot[3]{};
 bool                    CanFd::s_channelHwOk[3]{};
 
+/* TX 错误事件标志（ARD=1 单发丢帧通知）：TX 完成 ISR 置位，主循环
+ * consumeTxError() 读清；单写单读，无锁。 */
+static volatile bool s_txErrorEvent[3]{};
+
 /**
  * @brief 查询指定通道是否已使能。
  */
@@ -1062,6 +1066,28 @@ void CanFd::setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable)
            (CAN_CTL(canPeriph) & CAN_CTL_ARD) ? 1U : 0U);
 }
 
+uint32_t CanFd::readChannelErrorReg(uint8_t channelIndex)
+{
+    if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) {
+        return 0U;
+    }
+    /* 单次寄存器读，供事件时刻（如 OTA ACK 超时）抓取总线错误状态；
+     * 不走 1Hz refreshFeedbackSnapshot，避免采样混叠。 */
+    return CAN_ERR(kChannels[channelIndex].canPeriph);
+}
+
+bool CanFd::consumeTxError(uint8_t channelIndex)
+{
+    if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) {
+        return false;
+    }
+    if (!s_txErrorEvent[channelIndex]) {
+        return false;
+    }
+    s_txErrorEvent[channelIndex] = false;
+    return true;
+}
+
 /**
  * @brief 获取 CANFD 诊断统计信息只读指针。
  * @param[in]  无。
@@ -1301,6 +1327,9 @@ void CanFd::handleTxInterrupt(uint8_t channelIndex)
         } else if ((tstat & errorBits[mailbox]) != 0U) {
             s_diag.error_count++;
             s_channelStats[channelIndex].error_count++;
+            /* ARD=1 单发模式下 MTE 置位 = 该帧已确认丢失；置事件标志供停等式
+             * OTA 快速重发（免等 ACK 超时）。单写（ISR）单读清（主循环），无锁。 */
+            s_txErrorEvent[channelIndex] = true;
         }
     }