feat(canfd): 添加TX错误事件驱动的快速重发机制

添加TX错误事件标志和相关API以支持ARD模式下单发帧丢失的快速检测和重发，
实现停等式OTA在丢帧后的立即重发，避免等待ACK超时的延迟。

- 新增s_txErrorEvent数组跟踪各通道TX错误事件
- 添加readChannelErrorReg()读取CAN_ERR寄存器原始值
- 添加consumeTxError()消费TX错误事件并返回状态
- 在TX中断中检测MTE位设置错误事件标志

fix(motor-ota): 优化OTA重发策略和错误处理

调整OTA重发参数和逻辑，提升传输可靠性和响应速度。

- 将ACK超时重发间隔从500ms调整为100ms，提高响应速度
- 增加每包补发上限从2次到4次，保持总容错时间窗
- 实现TX错误驱动的快速重发，丢帧后立即按间隔补发
- 增加错误统计信息输出，包含重发和快速重发计数
- 提高仲裁段再同步跳跃宽度从1TQ到2TQ，增强总线容错能力

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -150,6 +150,14 @@ public:
 
     /** @brief 运行时切换指定通道 CAN 自动重发（ARD 位，需 init-mode）；停等式 OTA 期间关闭、结束后恢复。 */
     static void setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable);
+
+    /** @brief 读取指定通道 CAN_ERR 寄存器原始值（事件时刻只读快照，不依赖 1Hz 采样）。
+     *  解码：TEC=bit16-23，REC=bit24-31，ERRN=bit4-6；无效通道返回 0。仅供诊断日志，禁用于发送门控。 */
+    static uint32_t readChannelErrorReg(uint8_t channelIndex);
+
+    /** @brief 读取并清除指定通道的 TX 错误事件（ARD=1 单发下 MTE 置位 = 帧已确认丢失）。
+     *  供停等式 OTA 在丢帧后立即重发，免等 ACK 超时；仅主循环调用。 */
+    static bool consumeTxError(uint8_t channelIndex);
     static const Diag *diag();
 
     /**