feat(canfd): 添加TX错误事件驱动的快速重发机制

添加TX错误事件标志和相关API以支持ARD模式下单发帧丢失的快速检测和重发，
实现停等式OTA在丢帧后的立即重发，避免等待ACK超时的延迟。

- 新增s_txErrorEvent数组跟踪各通道TX错误事件
- 添加readChannelErrorReg()读取CAN_ERR寄存器原始值
- 添加consumeTxError()消费TX错误事件并返回状态
- 在TX中断中检测MTE位设置错误事件标志

fix(motor-ota): 优化OTA重发策略和错误处理

调整OTA重发参数和逻辑，提升传输可靠性和响应速度。

- 将ACK超时重发间隔从500ms调整为100ms，提高响应速度
- 增加每包补发上限从2次到4次，保持总容错时间窗
- 实现TX错误驱动的快速重发，丢帧后立即按间隔补发
- 增加错误统计信息输出，包含重发和快速重发计数
- 提高仲裁段再同步跳跃宽度从1TQ到2TQ，增强总线容错能力

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -80,7 +80,7 @@ constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = false;
  * ============================================================ */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 4U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 75U;  /* 1.4.75：尾段fed>=fw_size旁路水位门控，修复末6包死锁 */
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 78U;  /* 1.4.78：TX错误(MTE)事件驱动快速重发：丢帧后按gap立即补发免等100ms超时，日志加fast=计数 */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
 
 
@@ -163,8 +163,10 @@ constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;
 
 /** @brief 仲裁段预分频值。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
-/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 */
-constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
+/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。
+ *  1TQ→2TQ：总线空闲期即持续 STUFF 接收错误（REC 冲 120+），OTA 数据帧被错误帧
+ *  击落触发应用层重发；放宽接收再同步容差（不改波特率/采样点，上限受 BS2=2TQ 限制）。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_2TQ;
 /** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
 /** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */