feat(canfd): 添加TX错误事件驱动的快速重发机制
添加TX错误事件标志和相关API以支持ARD模式下单发帧丢失的快速检测和重发， 实现停等式OTA在丢帧后的立即重发，避免等待ACK超时的延迟。 - 新增s_txErrorEvent数组跟踪各通道TX错误事件 - 添加readChannelErrorReg()读取CAN_ERR寄存器原始值 - 添加consumeTxError()消费TX错误事件并返回状态 - 在TX中断中检测MTE位设置错误事件标志 fix(motor-ota): 优化OTA重发策略和错误处理 调整OTA重发参数和逻辑，提升传输可靠性和响应速度。 - 将ACK超时重发间隔从500ms调整为100ms，提高响应速度 - 增加每包补发上限从2次到4次，保持总容错时间窗 - 实现TX错误驱动的快速重发，丢帧后立即按间隔补发 - 增加错误统计信息输出，包含重发和快速重发计数 - 提高仲裁段再同步跳跃宽度从1TQ到2TQ，增强总线容错能力
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@@ -273,6 +273,14 @@ static void setError(uint8_t code) {
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static constexpr uint32_t kStepTimeoutMs = 100U;
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/* 补发次数上限：首发后最多再补发 kMaxResends 次；仍无反馈则判该步失败并打印。 */
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static constexpr uint8_t kMaxResends = 2U;
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/* 数据阶段 ACK 超时重发间隔(ms)：正常 ACK 往返 ~11ms（电机 BOOT 主循环 ~10ms），
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* 100ms 留 10 倍余量且避开电机偶发 flash 写慢。原 500ms 硬编码：11 次丢帧盲等
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* 共 ~5.5s，占整场传输过半时间。电机对同包号幂等（只 ACK 不重复写 flash），
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* 早发导致的双 ACK 由 processTransferAck 的重复 ACK 过滤兜底。 */
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static constexpr uint32_t kAckResendMs = 100U;
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/* 数据阶段每包补发上限：随 kAckResendMs 500→100 同步 2→4，保持总容错时间窗；
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* 握手阶段仍用 kMaxResends，不动 v1.4.51 抗干扰逻辑。超限后由 process() 整体超时兜底。 */
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static constexpr uint8_t kAckMaxResends = 4U;
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/* 数据传输每包间隔(ms)：正式发固件时每包也留间隔，防电机单缓冲 RX 高速下丢包/CRC 错。
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* 现行：5ms/包（用户指定）。SPI 喂数必须能跟上；跟不上时靠水位门控暂停 CAN。 */
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static constexpr uint32_t kTransferGapMs = 5U;
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@@ -474,6 +482,8 @@ static void sendNextPacket() {
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s_pkt_pending = true;
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s_retry_count = 0; /* 新数据包：重置补发计数 */
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s_state_enter_ms = SysTickTimer::getMs(); /* 新数据包：重置整体超时 backstop */
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/* 丢弃上一包/握手阶段残留的 TX 错误事件，避免新包刚发就被陈旧标志误触快速重发。 */
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(void)CanFd::consumeTxError(s_channel);
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/* 末包 padding 日志在 sendCurrentPacket 的 TX 行之前打印，且用最短格式，
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* 避免 10ms 高频 TX 期间被 UART 吞掉（之前放在这里会被紧接的 TX pkt= 行挤掉）。 */
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sendCurrentPacket();
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@@ -492,6 +502,8 @@ static uint8_t s_crc_retry_count = 0;
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static uint16_t s_last_acked_pkt = 0xFFFFU; /* 上次确认的包号，用于识别重复 ACK */
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static uint32_t s_dup_ack_count = 0; /* 累计忽略的重复/未前进 ACK 帧数（诊断重传风暴） */
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static uint32_t s_crc_err_count = 0; /* 累计收到的 0x06 CRC 错误帧数（含电机重传） */
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static uint32_t s_ack_resend_total = 0; /* 累计 ACK 超时重发次数（整场不清零，丢帧率基线） */
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static uint32_t s_fast_resend_total = 0; /* 累计 TX 错误快速重发次数（MTE 事件驱动，免等超时） */
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static void processTransferAck(const uint8_t *data, uint8_t len) {
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/* 擦除等待窗口(首包尚未发出：s_packets_acked==0 且 !s_pkt_pending)：电机重传的旧
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@@ -567,9 +579,10 @@ if (next_pkt == 0xFFFFFFFFU) {
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s_packets_acked = s_total_packets;
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s_last_acked_pkt = s_total_packets;
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s_pkt_pending = false;
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printf("[MOTOR-OTA] FINISHED pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu t=%lu\r\n",
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printf("[MOTOR-OTA] FINISHED pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu resend=%lu fast=%lu t=%lu\r\n",
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(unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_total_packets,
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(unsigned long)s_dup_ack_count, (unsigned long)s_crc_err_count,
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(unsigned long)s_ack_resend_total, (unsigned long)s_fast_resend_total,
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(unsigned long)SysTickTimer::getMs());
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enterState(State::kFinished);
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pushStatus();
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@@ -611,9 +624,10 @@ if (next_pkt == 0xFFFFFFFFU) {
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* 与 0xD1 喂数抢总线，加重缓冲欠载（CANlog 可见周期性 ~500ms 空洞）。
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* 进度由 ESP32 feedTask 按已喂字节估算；终态再 push。 */
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if ((s_packets_acked & 0x1F) == 0) {
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printf("[MOTOR-OTA] 进度 pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu t=%lu\r\n",
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printf("[MOTOR-OTA] 进度 pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu resend=%lu fast=%lu t=%lu\r\n",
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(unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_total_packets,
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(unsigned long)s_dup_ack_count, (unsigned long)s_crc_err_count,
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(unsigned long)s_ack_resend_total, (unsigned long)s_fast_resend_total,
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(unsigned long)SysTickTimer::getMs());
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}
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}
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@@ -633,17 +647,42 @@ void onTxTick() {
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const uint32_t now = SysTickTimer::getMs();
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/* ACK 超时重发：包已发出(s_pkt_pending=true)但超过 500ms 未收到 ACK，重发。
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* 场景：CAN 总线 ERR_PASSIVE(REC>128) 导致电机 ACK 丢失，
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/* ACK 超时重发：包已发出(s_pkt_pending=true)但超过 kAckResendMs 未收到 ACK，重发。
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* 场景：OTA 期间 ARD=1 单发，总线错误（如 STUFF）直接击落数据帧/ACK 丢失，
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* GD32 等 ACK、电机等下一包 → 双方死锁。
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* ★ 注意：检查 s_pkt_pending(包已发等ACK)，不是 s_ack_pending(ACK已到等处理)！
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* 重发后电机幂等处理(同包号只 ACK 不重复写 flash)。 */
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if (s_pkt_pending && !s_ack_pending && !s_crc_resend_pending) {
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if (now - s_last_send_ms >= 500U) {
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if (s_retry_count < kMaxResends) {
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/* 快速路径：TX 完成中断已确认当前帧被总线错误击落（MTE），免等
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* kAckResendMs 盲等，按 kTransferGapMs 节流立即重发。先判 gap 再 consume，
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* 避免过早清标志丢事件；重发次数与超时路径共用 kAckMaxResends 上限。 */
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if ((now - s_last_send_ms) >= kTransferGapMs
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&& s_retry_count < kAckMaxResends
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&& CanFd::consumeTxError(s_channel)) {
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s_retry_count++;
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s_fast_resend_total++;
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const uint32_t err = CanFd::readChannelErrorReg(s_channel);
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printf("[MOTOR-OTA] TX错快重发 pkt=%u retry=%u tec=%lu rec=%lu errn=%lu\r\n",
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(unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_retry_count,
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(unsigned long)((err >> 16) & 0xFFU),
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(unsigned long)((err >> 24) & 0xFFU),
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(unsigned long)((err >> 4) & 0x07U));
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sendCurrentPacket();
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s_last_send_ms = SysTickTimer::getMs();
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return;
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}
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if (now - s_last_send_ms >= kAckResendMs) {
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if (s_retry_count < kAckMaxResends) {
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s_retry_count++;
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printf("[MOTOR-OTA] ACK 超时重发 pkt=%u retry=%u\r\n",
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(unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_retry_count);
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s_ack_resend_total++;
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/* 事件时刻 CAN_ERR 快照：钉死丢帧时总线状态（TEC 涨=数据帧发丢，
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* REC 高=接收方向损坏），摆脱 1Hz [CAN-BUS] 采样混叠。仅日志，不做发送门控。 */
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const uint32_t err = CanFd::readChannelErrorReg(s_channel);
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printf("[MOTOR-OTA] ACK 超时重发 pkt=%u retry=%u tec=%lu rec=%lu errn=%lu\r\n",
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||||
(unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_retry_count,
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(unsigned long)((err >> 16) & 0xFFU),
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(unsigned long)((err >> 24) & 0xFFU),
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(unsigned long)((err >> 4) & 0x07U));
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sendCurrentPacket();
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s_last_send_ms = SysTickTimer::getMs();
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}
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@@ -944,6 +983,8 @@ s_channel = can_channel;
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s_pkt_pending = false;
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s_dup_ack_count = 0;
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s_crc_err_count = 0;
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s_ack_resend_total = 0;
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s_fast_resend_total = 0;
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s_last_pad_valid = 0xFFFFU;
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/* 不在 SPI 中断里同步发握手帧（电机跳 BOOT 期间 CAN 可能短暂断开）。
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