feat(canfd): 添加TX错误事件驱动的快速重发机制

添加TX错误事件标志和相关API以支持ARD模式下单发帧丢失的快速检测和重发，
实现停等式OTA在丢帧后的立即重发，避免等待ACK超时的延迟。

- 新增s_txErrorEvent数组跟踪各通道TX错误事件
- 添加readChannelErrorReg()读取CAN_ERR寄存器原始值
- 添加consumeTxError()消费TX错误事件并返回状态
- 在TX中断中检测MTE位设置错误事件标志

fix(motor-ota): 优化OTA重发策略和错误处理

调整OTA重发参数和逻辑，提升传输可靠性和响应速度。

- 将ACK超时重发间隔从500ms调整为100ms，提高响应速度
- 增加每包补发上限从2次到4次，保持总容错时间窗
- 实现TX错误驱动的快速重发，丢帧后立即按间隔补发
- 增加错误统计信息输出，包含重发和快速重发计数
- 提高仲裁段再同步跳跃宽度从1TQ到2TQ，增强总线容错能力

GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp

@@ -165,6 +165,10 @@ uint32_t                CanFd::s_feedbackSeq = 0U;
 CanFd::IdSnapshotTable  CanFd::s_idSnapshot[3]{};
 bool                    CanFd::s_channelHwOk[3]{};
 
+/* TX 错误事件标志（ARD=1 单发丢帧通知）：TX 完成 ISR 置位，主循环
+ * consumeTxError() 读清；单写单读，无锁。 */
+static volatile bool s_txErrorEvent[3]{};
+
 /**
  * @brief 查询指定通道是否已使能。
  */
@@ -1062,6 +1066,28 @@ void CanFd::setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable)
            (CAN_CTL(canPeriph) & CAN_CTL_ARD) ? 1U : 0U);
 }
 
+uint32_t CanFd::readChannelErrorReg(uint8_t channelIndex)
+{
+    if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) {
+        return 0U;
+    }
+    /* 单次寄存器读，供事件时刻（如 OTA ACK 超时）抓取总线错误状态；
+     * 不走 1Hz refreshFeedbackSnapshot，避免采样混叠。 */
+    return CAN_ERR(kChannels[channelIndex].canPeriph);
+}
+
+bool CanFd::consumeTxError(uint8_t channelIndex)
+{
+    if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) {
+        return false;
+    }
+    if (!s_txErrorEvent[channelIndex]) {
+        return false;
+    }
+    s_txErrorEvent[channelIndex] = false;
+    return true;
+}
+
 /**
  * @brief 获取 CANFD 诊断统计信息只读指针。
  * @param[in]  无。
@@ -1301,6 +1327,9 @@ void CanFd::handleTxInterrupt(uint8_t channelIndex)
         } else if ((tstat & errorBits[mailbox]) != 0U) {
             s_diag.error_count++;
             s_channelStats[channelIndex].error_count++;
+            /* ARD=1 单发模式下 MTE 置位 = 该帧已确认丢失；置事件标志供停等式
+             * OTA 快速重发（免等 ACK 超时）。单写（ISR）单读清（主循环），无锁。 */
+            s_txErrorEvent[channelIndex] = true;
         }
     }
 

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -150,6 +150,14 @@ public:
 
     /** @brief 运行时切换指定通道 CAN 自动重发（ARD 位，需 init-mode）；停等式 OTA 期间关闭、结束后恢复。 */
     static void setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable);
+
+    /** @brief 读取指定通道 CAN_ERR 寄存器原始值（事件时刻只读快照，不依赖 1Hz 采样）。
+     *  解码：TEC=bit16-23，REC=bit24-31，ERRN=bit4-6；无效通道返回 0。仅供诊断日志，禁用于发送门控。 */
+    static uint32_t readChannelErrorReg(uint8_t channelIndex);
+
+    /** @brief 读取并清除指定通道的 TX 错误事件（ARD=1 单发下 MTE 置位 = 帧已确认丢失）。
+     *  供停等式 OTA 在丢帧后立即重发，免等 ACK 超时；仅主循环调用。 */
+    static bool consumeTxError(uint8_t channelIndex);
     static const Diag *diag();
 
     /**

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -80,7 +80,7 @@ constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = false;
  * ============================================================ */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 4U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 75U;  /* 1.4.75：尾段fed>=fw_size旁路水位门控，修复末6包死锁 */
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 78U;  /* 1.4.78：TX错误(MTE)事件驱动快速重发：丢帧后按gap立即补发免等100ms超时，日志加fast=计数 */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
 
 
@@ -163,8 +163,10 @@ constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;
 
 /** @brief 仲裁段预分频值。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
-/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 */
+/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。
-constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
+ *  1TQ→2TQ：总线空闲期即持续 STUFF 接收错误（REC 冲 120+），OTA 数据帧被错误帧
+ *  击落触发应用层重发；放宽接收再同步容差（不改波特率/采样点，上限受 BS2=2TQ 限制）。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_2TQ;
 /** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
 constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
 /** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */

GD32E508_DCU_APP/sys/motor_ota_relay.cpp

@@ -273,6 +273,14 @@ static void setError(uint8_t code) {
 static constexpr uint32_t kStepTimeoutMs = 100U;
 /* 补发次数上限：首发后最多再补发 kMaxResends 次；仍无反馈则判该步失败并打印。 */
 static constexpr uint8_t  kMaxResends = 2U;
+/* 数据阶段 ACK 超时重发间隔(ms)：正常 ACK 往返 ~11ms（电机 BOOT 主循环 ~10ms），
+ * 100ms 留 10 倍余量且避开电机偶发 flash 写慢。原 500ms 硬编码：11 次丢帧盲等
+ * 共 ~5.5s，占整场传输过半时间。电机对同包号幂等（只 ACK 不重复写 flash），
+ * 早发导致的双 ACK 由 processTransferAck 的重复 ACK 过滤兜底。 */
+static constexpr uint32_t kAckResendMs = 100U;
+/* 数据阶段每包补发上限：随 kAckResendMs 500→100 同步 2→4，保持总容错时间窗；
+ * 握手阶段仍用 kMaxResends，不动 v1.4.51 抗干扰逻辑。超限后由 process() 整体超时兜底。 */
+static constexpr uint8_t  kAckMaxResends = 4U;
 /* 数据传输每包间隔(ms)：正式发固件时每包也留间隔，防电机单缓冲 RX 高速下丢包/CRC 错。
 	 * 现行：5ms/包（用户指定）。SPI 喂数必须能跟上；跟不上时靠水位门控暂停 CAN。 */
 	static constexpr uint32_t kTransferGapMs = 5U;
@@ -474,6 +482,8 @@ static void sendNextPacket() {
     s_pkt_pending = true;
     s_retry_count = 0;                          /* 新数据包：重置补发计数 */
     s_state_enter_ms = SysTickTimer::getMs();   /* 新数据包：重置整体超时 backstop */
+    /* 丢弃上一包/握手阶段残留的 TX 错误事件，避免新包刚发就被陈旧标志误触快速重发。 */
+    (void)CanFd::consumeTxError(s_channel);
     /* 末包 padding 日志在 sendCurrentPacket 的 TX 行之前打印，且用最短格式，
      * 避免 10ms 高频 TX 期间被 UART 吞掉（之前放在这里会被紧接的 TX pkt= 行挤掉）。 */
     sendCurrentPacket();
@@ -492,6 +502,8 @@ static uint8_t s_crc_retry_count = 0;
 static uint16_t s_last_acked_pkt = 0xFFFFU;  /* 上次确认的包号，用于识别重复 ACK */
 static uint32_t s_dup_ack_count = 0;         /* 累计忽略的重复/未前进 ACK 帧数（诊断重传风暴） */
 static uint32_t s_crc_err_count = 0;         /* 累计收到的 0x06 CRC 错误帧数（含电机重传） */
+static uint32_t s_ack_resend_total = 0;      /* 累计 ACK 超时重发次数（整场不清零，丢帧率基线） */
+static uint32_t s_fast_resend_total = 0;     /* 累计 TX 错误快速重发次数（MTE 事件驱动，免等超时） */
 
 static void processTransferAck(const uint8_t *data, uint8_t len) {
     /* 擦除等待窗口(首包尚未发出：s_packets_acked==0 且 !s_pkt_pending)：电机重传的旧
@@ -567,9 +579,10 @@ if (next_pkt == 0xFFFFFFFFU) {
 	        s_packets_acked = s_total_packets;
 	        s_last_acked_pkt = s_total_packets;
 	        s_pkt_pending = false;
-	        printf("[MOTOR-OTA] FINISHED pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu t=%lu\r\n",
+	        printf("[MOTOR-OTA] FINISHED pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu resend=%lu fast=%lu t=%lu\r\n",
 	               (unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_total_packets,
 	               (unsigned long)s_dup_ack_count, (unsigned long)s_crc_err_count,
+	               (unsigned long)s_ack_resend_total, (unsigned long)s_fast_resend_total,
 	               (unsigned long)SysTickTimer::getMs());
 	        enterState(State::kFinished);
 	        pushStatus();
@@ -611,9 +624,10 @@ if (next_pkt == 0xFFFFFFFFU) {
      * 与 0xD1 喂数抢总线，加重缓冲欠载（CANlog 可见周期性 ~500ms 空洞）。
      * 进度由 ESP32 feedTask 按已喂字节估算；终态再 push。 */
     if ((s_packets_acked & 0x1F) == 0) {
-        printf("[MOTOR-OTA] 进度 pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu t=%lu\r\n",
+        printf("[MOTOR-OTA] 进度 pkt=%u/%u dup=%lu crc=%lu resend=%lu fast=%lu t=%lu\r\n",
                (unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_total_packets,
                (unsigned long)s_dup_ack_count, (unsigned long)s_crc_err_count,
+               (unsigned long)s_ack_resend_total, (unsigned long)s_fast_resend_total,
                (unsigned long)SysTickTimer::getMs());
     }
 }
@@ -633,17 +647,42 @@ void onTxTick() {
 
     const uint32_t now = SysTickTimer::getMs();
 
-    /* ACK 超时重发：包已发出(s_pkt_pending=true)但超过 500ms 未收到 ACK，重发。
+    /* ACK 超时重发：包已发出(s_pkt_pending=true)但超过 kAckResendMs 未收到 ACK，重发。
-     * 场景：CAN 总线 ERR_PASSIVE(REC>128) 导致电机 ACK 丢失，
+     * 场景：OTA 期间 ARD=1 单发，总线错误（如 STUFF）直接击落数据帧/ACK 丢失，
      * GD32 等 ACK、电机等下一包 → 双方死锁。
      * ★ 注意：检查 s_pkt_pending(包已发等ACK)，不是 s_ack_pending(ACK已到等处理)！
      * 重发后电机幂等处理(同包号只 ACK 不重复写 flash)。 */
     if (s_pkt_pending && !s_ack_pending && !s_crc_resend_pending) {
-        if (now - s_last_send_ms >= 500U) {
+        /* 快速路径：TX 完成中断已确认当前帧被总线错误击落（MTE），免等
-            if (s_retry_count < kMaxResends) {
+         * kAckResendMs 盲等，按 kTransferGapMs 节流立即重发。先判 gap 再 consume，
+         * 避免过早清标志丢事件；重发次数与超时路径共用 kAckMaxResends 上限。 */
+        if ((now - s_last_send_ms) >= kTransferGapMs
+            && s_retry_count < kAckMaxResends
+            && CanFd::consumeTxError(s_channel)) {
             s_retry_count++;
-                printf("[MOTOR-OTA] ACK 超时重发 pkt=%u retry=%u\r\n",
+            s_fast_resend_total++;
-                       (unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_retry_count);
+            const uint32_t err = CanFd::readChannelErrorReg(s_channel);
+            printf("[MOTOR-OTA] TX错快重发 pkt=%u retry=%u tec=%lu rec=%lu errn=%lu\r\n",
+                   (unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_retry_count,
+                   (unsigned long)((err >> 16) & 0xFFU),
+                   (unsigned long)((err >> 24) & 0xFFU),
+                   (unsigned long)((err >> 4) & 0x07U));
+            sendCurrentPacket();
+            s_last_send_ms = SysTickTimer::getMs();
+            return;
+        }
+        if (now - s_last_send_ms >= kAckResendMs) {
+            if (s_retry_count < kAckMaxResends) {
+                s_retry_count++;
+                s_ack_resend_total++;
+                /* 事件时刻 CAN_ERR 快照：钉死丢帧时总线状态（TEC 涨=数据帧发丢，
+                 * REC 高=接收方向损坏），摆脱 1Hz [CAN-BUS] 采样混叠。仅日志，不做发送门控。 */
+                const uint32_t err = CanFd::readChannelErrorReg(s_channel);
+                printf("[MOTOR-OTA] ACK 超时重发 pkt=%u retry=%u tec=%lu rec=%lu errn=%lu\r\n",
+                       (unsigned)s_packets_acked, (unsigned)s_retry_count,
+                       (unsigned long)((err >> 16) & 0xFFU),
+                       (unsigned long)((err >> 24) & 0xFFU),
+                       (unsigned long)((err >> 4) & 0x07U));
                 sendCurrentPacket();
                 s_last_send_ms = SysTickTimer::getMs();
             }
@@ -944,6 +983,8 @@ s_channel = can_channel;
     s_pkt_pending = false;
     s_dup_ack_count = 0;
     s_crc_err_count = 0;
+    s_ack_resend_total = 0;
+    s_fast_resend_total = 0;
     s_last_pad_valid = 0xFFFFU;
 
     /* 不在 SPI 中断里同步发握手帧（电机跳 BOOT 期间 CAN 可能短暂断开）。