feat(canfd): 添加收发器静默模式支持和SPI命令接口

添加了CAN FD收发器静默模式功能，允许通过硬件引脚控制发送使能：
- 新增setTxSilent/isTxSilent接口控制TCAN1057收发器Silent模式
- 静默时驱动器关断但接收机继续工作，支持只听不发场景
- 添加SPI命令0xC8用于ESP32远程控制静默模式切换
- 在总线状态位图中增加bit5表示静默状态
- 新增canBusyWaitUs函数用于ISR安全的微秒延时

fix(esc_lan9252): 改进warm jump后LAN9252探测逻辑

修复warm jump导致的LAN9252初始化问题：
- 识别warm jump后芯片非POR状态(idx0!=0x1234)的情况
- 自动补发硬件复位对齐到POR状态后再进行正常探测
- 改进调试信息输出，区分POR状态和warm jump残值情况
- 修正失败路径的复位标志初始化逻辑

refactor(spi): 整理SPI命令文件结构

调整SPI命令相关文件的组织结构：
- 移动诊断相关文件到更合适的位置
- 重新整理SPI命令处理文件的分组

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -33,7 +33,8 @@ public:
     /**
      * @brief CAN 发送结果枚举，枚举值即 SPI 错误响应码，便于 handler 直接透传。
      * @note  0xE0/0xE1 保留给 handler 入口校验（payload 过短/通道非法），
-     *        不经 transmitFrame 返回；0xE2~0xE5 由 transmitFrame 区分四种失败原因。
+     *        不经 transmitFrame 返回；0xE2~0xE5 由 transmitFrame 区分四种失败原因；
+     *        0xE6=通道处于收发器 Silent（只听不发），在入口即拒绝，不计任何错误计数。
      */
     enum class CanTxResult : uint8_t {
         kOk          = 0x00U, /**< 发送成功，已进入硬件邮箱。 */
@@ -41,6 +42,7 @@ public:
         kErrTecHigh  = 0xE3U, /**< TEC > 96，暂停发送保护通道。 */
         kErrMailbox  = 0xE4U, /**< 3 个硬件邮箱全 PENDING，abort+重投仍失败。 */
         kErrInvalid  = 0xE5U, /**< 入口参数无效（channelIndex/dlc/data 等）。 */
+        kErrSilent   = 0xE6U, /**< 通道收发器处于 Silent（驱动器关断），拒绝发送。 */
     };
 
     /**
@@ -89,7 +91,7 @@ public:
         uint8_t  last_rx_data[CANFD_FEEDBACK_LAST_DATA_MAX];
         uint8_t  tec;                 /**< 最近一次采样时硬件发送错误计数器 (0~255)。 */
         uint8_t  rec;                 /**< 最近一次采样时硬件接收错误计数器 (0~255)。 */
-        uint8_t  bus_state;           /**< 总线状态位图：bit0=init_mode, bit1=sleep, bit2=error_passive, bit3=bus_off, bit4=error_warning。 */
+        uint8_t  bus_state;           /**< 总线状态位图：bit0=init_mode, bit1=sleep, bit2=error_passive, bit3=bus_off, bit4=error_warning, bit5=tx_silent（收发器 Silent，只听不发）。bit0~4 是控制器/总线侧状态，bit5 是本端 S 脚状态。 */
     };
 
     /**
@@ -187,6 +189,23 @@ public:
      *  电机 OTA relay 经 enterState 钩子与 setChannelAutoRetrans 同点切换，OTA 结束必恢复。 */
     static void setChannelBrsSuppress(uint8_t channelIndex, bool suppress);
 
+    /** @brief 切换指定通道收发器（TCAN1057AV）的 Silent 模式：只听不发。
+     *  S 脚（CAN0=PA8/CAN1=PB14/CAN2=PB9）置高 → 驱动器关断、**接收机照常工作**
+     *  （手册 Table 8-4：RXD 仍镜像总线），所以静默期间接收与上报完全不受影响；
+     *  置低 → 回 Normal。这是硬件级禁止发送，S 脚内部上拉，MCU 复位/浮空即为 Silent。
+     *  @note 进 Silent 前先 abort 本通道 PENDING 邮箱：驱动器已关，残留邮箱只会让
+     *         控制器因收不到 ACK 而白涨 TEC。
+     *         退 Silent 时忙等收发器模式建立时间 tMODE=20µs 再返回，否则紧跟的第一帧
+     *         驱动不上线。用 DWT CYCCNT 忙等，可在 CS EXTI ISR 上下文调用
+     *         （SysTickTimer::delayMs 在该上下文会死等）。
+     *         与 canfd.cpp 内 s_chanQuiet（空通道上报节流）无关，也别混为一谈。
+     *         静默不持久化：上电 init 一律回 Normal。
+     *  @retval true 通道合法且已生效；false 通道非法。 */
+    static bool setTxSilent(uint8_t channelIndex, bool silent);
+
+    /** @brief 查询指定通道是否处于收发器 Silent（唯一真源 s_txSilent，0xC1 bus_state bit5 用它）。 */
+    static bool isTxSilent(uint8_t channelIndex);
+
     /** @brief 读取指定通道 CAN_ERR 寄存器原始值（事件时刻只读快照，不依赖 1Hz 采样）。
      *  解码：TEC=bit16-23，REC=bit24-31，ERRN=bit4-6；无效通道返回 0。仅供诊断日志，禁用于发送门控。 */
     static uint32_t readChannelErrorReg(uint8_t channelIndex);
@@ -320,6 +339,7 @@ private:
     static volatile Mode    s_mode;
     static ChannelStats     s_channelStats[3];
     static bool             s_brsSuppress[3]; /**< TX BRS 压制（电机 OTA 期间该通道 DLC>8 帧禁 BRS） */
+    static volatile uint8_t s_txSilent[3];    /**< 收发器 Silent（只听不发）：1=S 脚已置高，TX 入口拒绝 */
     static ChannelFeedback  s_feedback[3];
     /** 各通道硬件 init（时序+退出 init mode）是否成功 */
     static bool             s_channelHwOk[3];