feat(canfd): 添加收发器静默模式支持和SPI命令接口

添加了CAN FD收发器静默模式功能，允许通过硬件引脚控制发送使能：
- 新增setTxSilent/isTxSilent接口控制TCAN1057收发器Silent模式
- 静默时驱动器关断但接收机继续工作，支持只听不发场景
- 添加SPI命令0xC8用于ESP32远程控制静默模式切换
- 在总线状态位图中增加bit5表示静默状态
- 新增canBusyWaitUs函数用于ISR安全的微秒延时

fix(esc_lan9252): 改进warm jump后LAN9252探测逻辑

修复warm jump导致的LAN9252初始化问题：
- 识别warm jump后芯片非POR状态(idx0!=0x1234)的情况
- 自动补发硬件复位对齐到POR状态后再进行正常探测
- 改进调试信息输出，区分POR状态和warm jump残值情况
- 修正失败路径的复位标志初始化逻辑

refactor(spi): 整理SPI命令文件结构

调整SPI命令相关文件的组织结构：
- 移动诊断相关文件到更合适的位置
- 重新整理SPI命令处理文件的分组

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -48,8 +48,28 @@ constexpr uint8_t CONFIG_MOTOR_MAX_NODES = 9U;
 /** @brief 电机离线判定超时 (ms)。超过此时间未收到 STATUS 帧则标记 offline。 */
 constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
 /** @brief SPI 命令逐帧日志（#if）。开启后仅异常路径输出
- * （非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），正常状态 UART 静默。 */
-#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE                 1
+ * （非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），正常状态 UART 静默。
+ * @note  2026-10-09 置 0：SPI 联调已结束，USART0 不再打印逐帧明细。
+ *        排查时改回 1；异常现场数据仍可通过 0xA4 快照读回（check_spi_diag.py），
+ *        因为 CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE 仍为 1，计数器与现场快照照常记录。 */
+#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE                 0
+/**
+ * @brief SPI 链路全量硬件与协议诊断总开关 (0=发布/关闭, 1=开启)。
+ * @note  【一键发布开关】:
+ *        - 0 (发布模式): 彻底裁剪 0xA4 诊断指令与 Handler 注册，清空诊断内存占用，
+ *          关闭中断与事务中的所有计数/现场快照记录，完全静默 USART0 诊断输出（零 CPU/RAM/Flash 开销）。
+ *        - 1 (调试/诊断模式): 开启 CS/时序/硬件寄存器/SOF偏移/CRC错误统计、现场快照及 0xA4 查询支持。
+ *        发布固件时，将此处改为 0 即可一键关闭全部诊断功能并重新编译。
+ *        当前保持 1：只静默串口输出（见下 PERIODIC_PRINT），保留 0xA4 远程查询能力。
+ */
+#define CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE                    1
+/**
+ * @brief SPI 诊断 USART0 周期打印开关 (仅在 CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE=1 时生效)。
+ * @note  0=静默串口周期输出 (仍保留 0xA4 远程查询与现场快照，不刷屏)；
+ *        1=每 5s 周期性或异常发生时在 USART0 打印 [SPI-DIAG] 单行摘要。
+ *        2026-10-09 置 0：按铃超时取消告警同样按本开关裁剪（计数器仍经 SPI_DIAG_RECORD 记账，可 0xA4 读回）。
+ */
+#define CONFIG_SPI_DIAG_PERIODIC_PRINT            0
 /** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志（#if）。 */
 #define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG           0
 /** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。
@@ -155,8 +175,8 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_QUIET_AFTER_SEC = 10U;
  * APP 固件版本号
  * ============================================================ */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 6U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 51U;  /* 1.6.50: CAN 空通道自动识别与降噪 */
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 7U;
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 2U;  /* 1.7.2: CAN 通道收发器 Silent（只听不发）——S 脚 API + 0xC8 命令 + 0xC1 bus_state bit5；静默期发送入口回 0xE6 且不计错误 */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
 
 
@@ -209,11 +229,17 @@ constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
 constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
 /** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。
  *
- *  当前 init 注册 12 个：boot_request / ota_wait / ping / init_status / can_bridge /
- *  can_burst / can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota / exmc_diag。
+ *  当前 init 注册 13 个：boot_request / ota_wait / ping / init_status / can_bridge /
+ *  can_burst / can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota /
+ *  exmc_diag / spi_diag。1.7.2 的 0xC8（CAN Silent）复用 can_feedback handler
+ *  多加一个 frame_type，不占新槽位。
  *  registerHandler 表满时静默丢弃，motor_ota 曾因容量=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。
- *  取 14 留余量；新增 handler 时须确认本容量足够。 */
+ *  新增 handler 时须确认本容量足够。 */
+#if (CONFIG_SPI_DIAG_ENABLE != 0)
+constexpr uint8_t  CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 16U;
+#else
 constexpr uint8_t  CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 14U;
+#endif
 /** @brief GD32 APP 版本（HELLO_ACK/PING 身份块；改功能后请递增便于现场核对）。 */
 /* 版本号在 app_spi_cmd_ping.cpp fillGd32AppIdentityPayload 维护 */
 /** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */