feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制

- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断

GD32E508_DCU_APP/device/ADC.cpp

@@ -7,6 +7,24 @@
 #include "device/adc.h"
 #include "sys/systick.h"
 #include "sys/config.h"
+#include <math.h>
+
+namespace {
+constexpr float kMinValidVdda = 2.7f;
+constexpr float kMaxValidVdda = 3.6f;
+constexpr float kMinValidTemperature = -40.0f;
+constexpr float kMaxValidTemperature = 125.0f;
+
+static bool isValidAdcRaw(uint16_t raw)
+{
+    return (raw > 0U) && (raw < static_cast<uint16_t>(CONFIG_ADC_MAX_VALUE));
+}
+
+static bool isFiniteFloat(float value)
+{
+    return isfinite(value) != 0;
+}
+} // namespace
 
 namespace {
 constexpr uint32_t kDmaPeriph = DMA0;
@@ -53,6 +71,7 @@ void Adc::initDma()
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
  * @note      按 `VIN_ADC / TEMP / VREFINT` 三通道顺序启用连续扫描与 DMA 采样。
+ *            参考 GD32E508 文档要求，内部温度与 VREFINT 通道使用长采样时间，以满足 ts_temp 要求。
  */
 void Adc::init()
 {
@@ -70,11 +89,14 @@ void Adc::init()
     adc_special_function_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_CONTINUOUS_MODE, ENABLE);
     adc_data_alignment_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_DATAALIGN_RIGHT);
     adc_channel_length_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_REGULAR_CHANNEL, kChannelCount);
-    adc_regular_channel_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, 0U, CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL, CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME);
-    adc_regular_channel_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, 1U, CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL, CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME);
-    adc_regular_channel_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, 2U, CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL, CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME);
+
+    /* 内部温度传感器和 VREFINT 使用长采样时间，确保满足文档要求。 */
+    adc_regular_channel_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, 0U, CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL, ADC_SAMPLETIME_239POINT5);
+    adc_regular_channel_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, 1U, CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL, ADC_SAMPLETIME_239POINT5);
+    adc_regular_channel_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, 2U, CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL, ADC_SAMPLETIME_239POINT5);
+
     adc_external_trigger_source_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_REGULAR_CHANNEL, ADC0_1_2_EXTTRIG_REGULAR_NONE);
-    adc_external_trigger_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_REGULAR_CHANNEL, DISABLE);
+    adc_external_trigger_config(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_REGULAR_CHANNEL, ENABLE);
     adc_dma_mode_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE);
 
     adc_tempsensor_vrefint_enable();
@@ -83,6 +105,7 @@ void Adc::init()
     adc_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE);
     SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS);
     adc_calibration_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE);
+    SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS);
     adc_software_trigger_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_REGULAR_CHANNEL);
     SysTickTimer::delayMs(1U);
     s_dmaReady = 1U;
@@ -169,8 +192,14 @@ float Adc::calculateVinAdcVoltage(uint16_t vinRaw, float vdda)
  */
 float Adc::calculateVdda(uint16_t vrefRaw)
 {
-    if(vrefRaw == 0U) return CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA;
-    return (CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE * CONFIG_ADC_MAX_VALUE) / static_cast<float>(vrefRaw);
+    if(!isValidAdcRaw(vrefRaw)) return 0.0f;
+
+    const float vdda = (CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE * CONFIG_ADC_MAX_VALUE) /
+                       static_cast<float>(vrefRaw);
+    if(!isFiniteFloat(vdda) || vdda < kMinValidVdda || vdda > kMaxValidVdda) {
+        return 0.0f;
+    }
+    return vdda;
 }
 
 /**
@@ -179,11 +208,22 @@ float Adc::calculateVdda(uint16_t vrefRaw)
  * @param[in]  vdda    当前 ADC 供电电压。
  * @param[out] 无。
  * @retval float 返回换算得到的芯片温度，单位 ℃。
+ * @note      按 GD32E508 文档推荐公式处理：
+ *            Temperature = (V25 - Vtemperature) / Avg_Slope + 25
  */
 float Adc::calculateTemperature(uint16_t tempRaw, float vdda)
 {
+    if(!isValidAdcRaw(tempRaw)) return 0.0f;
+    if(!isFiniteFloat(vdda) || vdda < kMinValidVdda || vdda > kMaxValidVdda) return 0.0f;
+
     const float sensorVoltage = (static_cast<float>(tempRaw) * vdda) / CONFIG_ADC_MAX_VALUE;
-    return ((CONFIG_ADC_TEMP_V25 - sensorVoltage) / CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE) + 25.0f;
+    const float temperature = ((CONFIG_ADC_TEMP_V25 - sensorVoltage) / CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE) + 25.0f;
+    if(!isFiniteFloat(temperature) ||
+       temperature < kMinValidTemperature ||
+       temperature > kMaxValidTemperature) {
+        return 0.0f;
+    }
+    return temperature;
 }
 
 /**
@@ -203,4 +243,9 @@ void Adc::collectSample(Sample *sample)
     sample->vdda = calculateVdda(sample->vref_raw);
     sample->vin_adc_v = calculateVinAdcVoltage(sample->vin_raw, sample->vdda);
     sample->temperature = calculateTemperature(sample->temp_raw, sample->vdda);
-}
+    sample->valid = (isValidAdcRaw(sample->temp_raw) &&
+                     isValidAdcRaw(sample->vref_raw) &&
+                     (sample->vdda >= kMinValidVdda) && (sample->vdda <= kMaxValidVdda) &&
+                     (sample->temperature >= kMinValidTemperature) &&
+                     (sample->temperature <= kMaxValidTemperature)) ? 1U : 0U;
+}